一种控制方法、控制装置及控制器制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，能够控制电机，该方法包括以下步骤：获取电机的第一参数，所述第一参数表征电机的第一转矩指令τ；至少将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、控制装置及控制器


[0001]本申请涉及控制
，更具体的说，涉及关于电机的一种控制方法、控制装置及控制器。

技术介绍

[0002]电机控制中，往往需要将交流市电经过整流后输出至逆变单元，在电机控制器中，如果整流和逆变两个环节耦合程度高，电机工作参数(比如电压、电流)和输入参数(输入电压、电流)可能相互影响，导致电机运行不稳定。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，能够有效提高电机运行稳定性。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用了如下技术方案：
[0005]一种控制方法，能够控制电机，包括以下步骤：
[0006]获取电机的第一参数，所述第一参数表征电机的第一转矩指令τ
[0007]至少将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ
*
或其相关量，所述第一补偿信号至少表征输入电压的幅值波动；
[0008]至少根据所述第二转矩指令或其相关量得到电流指令值；
[0009]至少根据所述电流指令值和电机电参数控制电机运行，所述电机电参数表征电机电流。
[0010]可选的，所述第一补偿信号至少通过以下步骤获取：
[0011]采样母线电压Vdc；
[0012]对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号；
[0013]至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号；
[0014]所述将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τr/>*
或其相关量包括步骤：
[0015]将所述第一补偿信号与所述第一参数相乘得到所述第二转矩指令τ
*
或其相关量。
[0016]可选的，所述对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号，至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号包括步骤：
[0017]至少对所述母线电压进行带通滤波得到第一滤波信号；将所述第一滤波信号与系数k1相乘后得到第一补偿信号；
[0018]或者，所述对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号，至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号包括步骤：对所述母线电压进行带通滤波得到第一滤波信号；对所述母线电压进行低通滤波得到第二滤波信号；
[0019]将所述第一滤波信号与系数Kudc相乘的乘积或乘积的相关量与所述第二滤波信号的和或和的相关量，作为第一处理信号，将所述第一处理信号与所述第二滤波信号相除
后得到所述第一补偿信号。
[0020]可选的，所述第一参数为所述第一转矩指令τ，所述第一转矩指令τ至少通过以下步骤获取：
[0021]通过位置推算模块推算电机推算速度W1；
[0022]对所述推算速度W1进行陷波处理得到陷波处理后的推算速度W1_nocth，其中陷波处理的频率为所述母线电压Vdc的基波频率；
[0023]对所述陷波处理后的推算速度W1_nocth与转速指令W_C进行PI运算得到第一转矩指令τ；
[0024]所述转速指令W_C由预设得到。
[0025]可选的，还包括步骤：
[0026]将第二补偿信号补偿到所述第二转矩指令τ
*
或其相关量得到第四转矩指令τ
***
或其相关量，所述第二补偿信号至少表征第一电容的电容功率Pc，所述第一电容包括母线电容。
[0027]可选的，所述电流指令值包括d轴电流指令值idC和q轴电流指令值iqC，所述电机电参数包括电机三相电流值；
[0028]所述至少根据所述第二转矩指令τ
*
或其相关量得到电流指令值包括根据所述第二转矩指令τ
*
或者所述第四转矩指令τ
***
得到电流指令值：
[0029]所述d轴电流指令值idC通过预设得到；所述q轴电流指令值iqC通过公式iqC＝τ
*
/[P*(K
E*
+(L
d*-L
q*
)*idC)]或者iqC＝τ
***
/[P*(K
E*
+(L
d*-L
q*
)*idC)]得到，
[0030]其中，P为极对数，K
E*
为感应电压常数，L
d*
为电机的d轴电感，L
q*
为电机的q轴电感；
[0031]所述至少根据所述电流指令值和电机电参数控制电机运行包括步骤：
[0032]采样或者计算得到电机三相电流值Iu、Iv、Iw；
[0033]对所述电机三相电流值进行转化得到d轴电流id和q轴电流iq；
[0034]对所述d轴电流id和所述d轴电流指令值idC进行PI控制或者PIR控制得到d轴电压Ud；
[0035]对所述q轴电流iq和所述q轴电流指令值iqC进行PI控制或者PIR控制得到q轴电压Uq；
[0036]所述PIR控制中包括谐振系数和谐振器，所述谐振器的谐振频率由输入电压频率确定；
[0037]对所述d轴电压Ud和q轴电压Uq进行转换得到三相电压指令，对所述三相电压指令进行脉冲调制产生逆变单元的开关管控制信号，所述逆变单元根据所述开关管控制信号控制电机运行；或者对所述d轴电压Ud和q轴电压Uq进行解耦，再对解耦后的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行转换得到三相电压指令，对所述三相电压指令进行脉冲调制产生逆变单元的开关管控制信号，所述逆变单元根据所述开关管控制信号控制电机运行。
[0038]本申请实施例还提供了一种控制装置，能够控制电机，包括：
[0039]第一参数获取单元：能够获取电机的第一参数，所述第一参数表征电机的第一转矩指令τ；
[0040]第一补偿单元：能够至少将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ
*
或其相关量，所述第一补偿信号至少表征输入电压的幅值波动；
[0041]电流指令值获取单元：能够至少根据所述第二转矩指令τ
*
或其相关量得到电流指令值；
[0042]电机控制单元：能够至少根据所述电流指令值和电机电参数控制电机运行，所述电机电参数表征电机电流。
[0043]可选的，所述第一补偿单元包括：
[0044]母线电压采样模块：能够采样母线电压Vdc；
[0045]滤波模块：能够对所述母线电压进行滤波，得到第一滤波信号；
[0046]第一补偿信号获取模块：能够至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号；
[0047]第一补偿模块：能够将所述第一补偿信号与所述第一参数相乘得到所述第二转矩指令τ
*
或其相关量。
[0048]可选的，所述滤波模块包括带通滤波子模块：能够对所述母线电压进行带通滤波，得到第一滤波信号；
[0049]所述第一补偿信号获取模块包括第一乘积子模块：能够将所述第一滤波信号与系数k1相乘后得到第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，能够控制电机，其特征在于，包括以下步骤：获取电机的第一参数，所述第一参数表征电机的第一转矩指令τ；至少将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ
*
或其相关量，所述第一补偿信号至少表征输入电压的幅值波动；至少根据所述第二转矩指令或其相关量得到电流指令值；至少根据所述电流指令值和电机电参数控制电机运行，所述电机电参数表征电机电流。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一补偿信号至少通过以下步骤获取：采样母线电压Vdc；对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号；至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号；所述将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ
*
或其相关量包括步骤：将所述第一补偿信号与所述第一参数相乘得到所述第二转矩指令τ
*
或其相关量。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号，至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号包括步骤：至少对所述母线电压进行带通滤波得到第一滤波信号；将所述第一滤波信号与系数k1相乘后得到第一补偿信号；或者，所述对所述母线电压进行滤波处理后，得到第一滤波信号，至少通过所述第一滤波信号得到第一补偿信号包括步骤：对所述母线电压进行带通滤波得到第一滤波信号；对所述母线电压进行低通滤波得到第二滤波信号；将所述第一滤波信号与系数Kudc相乘的乘积或乘积的相关量与所述第二滤波信号的和或和的相关量，作为第一处理信号，将所述第一处理信号与所述第二滤波信号相除后得到所述第一补偿信号。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一参数为所述第一转矩指令τ，所述第一转矩指令τ至少通过以下步骤获取：通过位置推算模块推算电机推算速度W1；对所述推算速度W1进行陷波处理得到陷波处理后的推算速度W1_nocth，其中陷波处理的频率为所述母线电压Vdc的基波频率；对所述陷波处理后的推算速度W1_nocth与转速指令W_C进行PI运算得到第一转矩指令τ；所述转速指令W_C由预设得到。5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括步骤：将第二补偿信号补偿到所述第二转矩指令τ
*
或其相关量得到第四转矩指令τ
***
或其相关量，所述第二补偿信号至少表征第一电容的电容功率Pc，所述第一电容包括母线电容。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述电流指令值包括d轴电流指令值idC和q轴电流指令值iqC，所述电机电参数包括电机三相电流值；所述至少根据所述第二转矩指令τ
*
或其相关量得到电流指令值包括根据所述第二转矩指令τ
*
或者所述第四转矩指令τ
***
得到电流指令值：
所述d轴电流指令值idC通过预设得到；所述q轴电流指令值iqC通过公式iqC＝τ
*
/[P*(K
E*
+(L
d*-L
q*
)*idC)]或者iqC＝τ
***
/[P*(K
E*
+(L
d*-L
q*
)*idC)]得到，其中，P为极对数，K
E*
为感应电压常数，L
d*
为电机的d轴电感，L
q*
为电机的q轴电感；所述至少根据所述电流指令值和电机电参数控制电机运行包括步骤：采样或者计算得到电机三相电流值Iu、Iv、Iw；对所述电机三相电流值进行转化得到d轴电流id和q轴电流iq；对所述d轴电流id和所述d轴电流指令值idC进行PI控制或者PIR控制得到d轴电压Ud；对所述q轴电流iq和所述q轴电流指令值iqC进行PI控制或者PIR控制得到q轴电压Uq；所述PIR控制中包括谐振系数和谐振器，所述谐振器的谐振频率由输入电压频率确定；对所述d轴电压Ud和q轴电压Uq进行转换得到三相电压指令，对所述三相电压指令进行脉冲调制产生逆变单元的开关管控制信号，所述逆变单元根据所述开关管控制信号控制电机运行；或者对所述d轴电压Ud和q轴电压Uq进行解耦，再对解耦后的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行转换得到三相电压指令，对所述三相电压指令进行脉冲调制产生逆变单元的开关管控制信号，所述逆变单元根据所述开关管控制信号控制电机运行。7.一种控制装置，能够控制电机，其特征在于，包括：第一参数获取单元：能够获取电机的第一参数，所述第一参数表征电机的第一转矩指令τ；第一补偿单元：能够至少将第一补偿信号补偿到所述第一参数得到第二转矩指令τ
*
或其相关量，所述第一补偿信号至少表征输入电压的幅值波动；电流指令值获取单元：能够至少根据所述第二转矩指令τ
*
或其...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClH零二P二一二二，
申请(专利权)人：杭州先途电子有限公司，
类型：发明
国别省市：