取纸机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及玻璃生产领域，公开了一种取纸机械臂及机器人，该取纸机械臂包括呈线性排列的用于吸取间隔纸(4)的多个吸盘组、旋转装置(2)和用于检测每个吸盘组是否垂直于对应的间隔纸(4)部分的多个检测装置，每个吸盘组包括至少一个吸盘(1)，旋转装置(2)设置为能够驱动多个吸盘组单独旋转至与各自对应的间隔纸(4)部分垂直。本实用新型专利技术的取纸机械臂，通过检测装置检测每个吸盘组的吸盘是否垂直于间隔纸的与其对应的面，旋转装置根据检测装置的检测信息分别将没有与间隔纸垂直的吸盘组分别旋转至垂直于间隔纸，从而确保每个吸盘组的吸盘都可以有效吸取间隔纸的与其对应的部分。吸盘都可以有效吸取间隔纸的与其对应的部分。吸盘都可以有效吸取间隔纸的与其对应的部分。

【技术实现步骤摘要】
取纸机械臂及机器人


[0001]本技术涉及玻璃生产领域，具体地涉及一种取纸机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]在OLED载板玻璃生产加工中，玻璃基板会倾斜地摆放在A型存储架上，相邻两个叠放的玻璃基板之间放有用于隔离两个玻璃基板的间隔纸，在对玻璃基板进行移位时，会使用机器人把玻璃基板和间隔纸从A型存储架取下放到指定位置。
[0003]但目前存在的问题是，为了起到有效隔离作用，玻璃基板之间的间隔纸比玻璃基板的最上边要多出75毫米，这样高出玻璃基板最上边的间隔纸就会局部向前、向后倾斜发生倒伏情况，不能保持良好的平整度。在使用的现有的取纸机械臂吸取间隔纸时，机械臂只能驱动固定在其上面的吸盘进行统一的旋转，所有吸盘的角度均一致，因此，对于局部发生倒伏的表面不平整的间隔纸，无法保障机械臂上的吸盘与其对应的间隔纸平面保持垂直，导致机械臂上的吸盘无法自动将间隔纸吸住，需要人工在现场进行临时调整间隔纸或者机械臂上的吸盘方向，整个过程费时费力，影响了生产效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了克服现有技术存在的机械臂的吸盘无法吸取发生倒伏的间隔纸的问题，提供一种取纸机械臂和包括该取纸机械臂的机器人，该取纸机械臂可以确保发生倒伏的间隔纸被有效吸取，实现了机械臂的完全自动化吸取间隔纸的功能。
[0005]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种取纸机械臂，包括呈线性排列的用于吸取间隔纸的多个吸盘组、旋转装置和用于检测每个所述吸盘组是否垂直于对应的所述间隔纸部分的多个检测装置，每个所述吸盘组包括至少一个吸盘，所述旋转装置设置为能够驱动多个所述吸盘组单独旋转至与各自对应的所述间隔纸部分垂直。
[0006]优选地，所述旋转装置由多个旋转单元呈线性依次连接而成，相邻的所述旋转单元可相对旋转地连接在一起，所述旋转单元包括单元臂和能够驱动所述单元臂旋转的驱动机构，每个所述单元臂上设置有一个所述吸盘组。
[0007]优选地，所述驱动机构为伺服电机，所述单元臂连接于所述伺服电机的输出轴；和/或
[0008]其中一个所述旋转单元的所述驱动机构和与其相邻的所述旋转单元的所述单元臂可相对旋转地连接在一起。
[0009]优选地，每个所述吸盘组包括多个所述吸盘，每个所述吸盘组的多个所述吸盘的开口方向相同且沿与其对应的所述单元臂的长度方向呈线性排列。
[0010]优选地，所述吸盘的吸口呈喇叭口状。
[0011]优选地，所述吸盘通过使其吸口远离所述单元臂的连接件连接于所述单元臂。
[0012]优选地，每个所述单元臂上设置有一个所述检测装置，所述检测装置包括相机。
[0013]优选地，每个所述相机的拍摄角度和与其所在的所述单元臂上的所述吸盘的角度
一致。
[0014]优选地，所述取纸机械臂包括控制机构，所述控制机构设置为能够接收所述检测装置的检测信息并根据所述检测信息控制所述旋转装置的运行。
[0015]本专利技术另一方面提供一种机器人，包括上述技术方案中所述的取纸机械臂。
[0016]本技术的取纸机械臂，通过检测装置检测每个吸盘组的吸盘是否垂直于对应的间隔纸部分，旋转装置根据检测装置的检测信息将没有垂直于对应的间隔纸部分的吸盘组分别旋转至垂直于对应的间隔纸部分，从而确保每个吸盘组的吸盘都可以有效吸取间隔纸的与其对应的部分，解决了现有技术中吸盘无法吸取发生倒伏的间隔纸的问题，提高了生产效率。
附图说明
[0017]图1是本技术取纸机械臂的一种实施方式的立体示意图；
[0018]图2是本技术取纸机械臂的另一种实施方式的主视示意图。
[0019]附图标记说明
[0020]1吸盘，2旋转装置，20单元臂，21驱动机构，3相机，4间隔纸，5玻璃。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0022]本专利技术一方面提供一种取纸机械臂，如图1
‑
2所示，包括呈线性排列的用于吸取间隔纸4的多个吸盘组、旋转装置2和用于检测每个吸盘组是否垂直于对应的间隔纸4部分的多个检测装置，每个吸盘组包括至少一个吸盘1，旋转装置2设置为能够驱动多个吸盘组单独旋转至与各自对应的间隔纸4部分垂直。
[0023]本技术的取纸机械臂通过采用上述技术方案，在具体操作时，首先通过检测装置检测每个吸盘组是否垂直于对应的间隔纸4部分，通过检测装置检测每个吸盘组的吸盘是否垂直于对应的间隔纸部分，如果检测到有吸盘组没有垂直于对应的间隔纸4部分，旋转装置根据检测装置的检测信息将没有垂直于对应的间隔纸部分的吸盘组分别旋转至垂直于对应的间隔纸部分，从而确保每个吸盘组的吸盘都可以有效吸取其对应的间隔纸部分，解决了现有技术中吸盘无法吸取发生倒伏的间隔纸的问题，提高了生产效率。
[0024]进一步地，旋转装置2由多个旋转单元呈线性依次连接而成，相邻的旋转单元可相对旋转地连接在一起，旋转单元包括单元臂20和能够驱动单元臂20旋转的驱动机构21，每个单元臂20上设置有一个吸盘组。当检测装置检测到某个吸盘组不能和对应的间隔纸部分垂直时，只需要通过驱动机构31单独驱动该吸盘组所在的单元臂20进行旋转，以达到调整该吸盘组的吸盘角度的效果。旋转单元的数量可以根据具体间隔纸的宽度来设定，一般数量为2
‑
3个，如图1所示的取纸机械臂的一种实施例，其包括三个旋转单元；如图2所示的取纸机械臂的另一种实施例，其包括四个旋转单元。
[0025]进一步地，驱动机构21为伺服电机，单元臂20连接于伺服电机的输出轴。伺服电机可单独驱动与其对应的单元臂20旋转。
[0026]为了实现在驱动机构21驱动与其对应的单元臂20旋转时，不影响与其相邻旋转单
元的单元臂20，其中一个旋转单元的驱动机构21和与其相邻的旋转单元的单元臂20可相对旋转地连接在一起。可选地，单元臂20可以通过轴承与其相邻的驱动机构21连接在一起。
[0027]进一步地，每个吸盘组包括多个吸盘1，每个吸盘组的多个吸盘1的开口方向相同且沿与其对应的单元臂20的长度方向呈线性排列。当单元臂20旋转时，可以同时驱动其所对应的整个吸盘组同时旋转，提高对吸盘1的调整效率。
[0028]为了加大吸盘的吸口与间隔纸的接触面积，以便更有效的吸附间隔纸，吸盘1的吸口呈喇叭口状。
[0029]如图2所示，为了防止旋转装置2影响取放间隔纸4外侧的玻璃5，吸盘1通过使其吸口远离单元臂20的连接件连接于单元臂20。由于吸盘1是通过连接件安装于单元臂20且远离单元臂20，当吸盘1吸附间隔纸4时，吸盘1位于单元臂20的下方，这样可以为取出玻璃5留出更多的安全距离，同时也可以降低间隔纸4超出玻璃5的上端面的高度，从而降低了间隔纸4超出玻璃5的部分发生倒伏现象的可能，也同时减少间隔纸使用面积，降低了生产成本。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取纸机械臂，其特征在于：包括呈线性排列的用于吸取间隔纸(4)的多个吸盘组、旋转装置(2)和用于检测每个所述吸盘组是否垂直于对应的所述间隔纸(4)部分的多个检测装置，每个所述吸盘组包括至少一个吸盘(1)，所述旋转装置(2)设置为能够驱动多个所述吸盘组单独旋转至与各自对应的所述间隔纸(4)部分垂直。2.根据权利要求1所述的取纸机械臂，其特征在于，所述旋转装置(2)由多个旋转单元呈线性依次连接而成，相邻的所述旋转单元可相对旋转地连接在一起，所述旋转单元包括单元臂(20)和能够驱动所述单元臂(20)旋转的驱动机构(21)，每个所述单元臂(20)上设置有一个所述吸盘组。3.根据权利要求2所述的取纸机械臂，其特征在于，所述驱动机构(21)为伺服电机，所述单元臂(20)连接于所述伺服电机的输出轴；和/或其中一个所述旋转单元的所述驱动机构(21)和与其相邻的所述旋转单元的所述单元臂(20)可相对旋转地连接在一起。4.根据权利要求2所述的取纸机械臂，其特征在于，每个所述吸盘组包括多个所述吸盘(1)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青，李赫然，王志周，赵玉乐，张志刚，刘东阳，郝佳伟，
申请(专利权)人：山西光兴光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：