本实用新型专利技术涉及一种双向抓取装置，包括基座、第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构包括至少两个夹爪及夹爪驱动机构，所述第二抓取机构包括底板、工件平面定位机构及工件压紧机构，所述工件平面定位机构包括至少两个立柱，所述工件压紧机构包括压臂、连杆及压紧气缸，所述连杆的下端通过杆座与底板或压紧气缸的缸体连接，上端与压臂的中部铰接，所述压臂的一端与压紧气缸的活塞杆连接，另一端作用于工件。本实用新型专利技术在一个基座上前、后两面分别安装不同的夹爪，能实现工件的双向抓取，使的抓取装置能适应机械加工的不同工序，节省更换抓手的成本和生产节拍，丰富了夹爪的多样性，为自动化生产中的夹爪提供了更多的可能性和选择性。和选择性。和选择性。
【技术实现步骤摘要】
一种双向抓取装置
[0001]本技术涉及一种双向抓取装置，属于机械加工
技术介绍
[0002]智能化制造在如今的生产过程中占有很高的比重，机加自动化是未来工业发展潮流，机加自动化对场地的限制以及工序的调整灵活性更大，为了适应不同情况下零件的状态，对于机器人本身以及机器人抓手的适应程度有更高的要求。
[0003]在产品的自动化加工过程，就需要机器人通过各种抓取机构实现产品转移，由于产品所加工面或者说所要加工的位置不同，就需要抓取机构能根据工件所要加工位置进行抓取，以便于将工件释放后便能直接对工件进行加工；
[0004]而现有的针对产品不同位置的抓取通常分别采用不同的抓取装置进行抓取，如马达壳体，由于马达壳体一端为外径较大的法兰盘端，另一端为圆柱状结构，针对两端不同位置的抓取就需要配备两种抓取装置，每套抓取装置都需要配备气缸及夹爪等部件，不仅导致产品加工成本的增加，而且每次更换都需要安装调试，可靠性低，浪费时间，影响自动化的加工效率。
技术实现思路
[0005]本技术针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，抓取效率高，成本低，可从两个方向抓取工件的双向抓取装置。
[0006]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种双向抓取装置，包括基座、第一抓取机构及第二抓取机构，所述基座上设有用于与机器人连接的法兰，所述第一抓取机构包括至少两个夹爪及用于驱动夹爪夹紧或松开工件的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构设于所述基座的一侧；
[0007]所述第二抓取机构包括底板、设置在底板上的工件平面定位机构及至少两个工件压紧机构，所述底板设于所述基座的另一侧上，所述工件平面定位机构包括至少两个立柱，所述工件压紧机构包括压臂、连杆及压紧气缸，所述连杆的下端通过杆座与所述底板或压紧气缸的缸体连接，上端与所述压臂的中部铰接，所述压臂的一端与所述压紧气缸的活塞杆连接，另一端作用于工件。
[0008]本技术的有益效果是,在一个基座上前、后两面分别安装不同的夹爪，第一抓取机构可以从工件的一端抓取工件，第二抓取机构则可以从工件的另一端抓取工件，能实现工件的双向抓取，使得抓取装置能适应机械加工的不同工序，节省更换抓手的成本和生产节拍，在满足需求的前提下，丰富了夹爪的多样性，为自动化生产中的夹爪提供了更多的可能性和选择性。
[0009]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0010]进一步的，所述第二抓取机构还包括与工件的中心孔插装配合的导向定位销，所述导向定位销设置在所述底板上。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是，第二抓取机构设置了工件平面定位，具体是通过立柱实现对工件平面的定位，而导向定位销则可对工件的轴向进行定位，进一步确保所抓取的工件的定位精度，从而保证后续工件加工质量，此外，第二抓取机构采用机械定位的方式进行轴向和平面定位，且第二抓取机构所抓取的工件从机床下料以及在翻转台上的位置固定，所以可以直接定位抓取，无需相机再次拍照定位。
[0012]进一步的，所述第二抓取机构还包括两个磁性开关，所述磁性开关设置在所述的底板上。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是，磁性开关一方面可以检测工件是否到位，另一方面根据工件端面设计，工件定位面为宽度有限的环形结构，若工件出现偏移，那么磁性开关会存在一个触发另一个没有触发的情况，控制信号只有接收到两个磁性开关同时触发的信号才会控制压紧气缸动作，可以起到防错的效果。
[0014]进一步的，所述基座还设有视觉相机。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是，利用视觉拍照拍照识别定位工件位置，然后将位置反馈给机器人，机器人确定位置后去抓取，提高第一夹爪抓取的位置精度及准确性。
[0016]进一步的，还包括相机光源，所述相机光源通过光源支架设置在所述基座上。
[0017]采用上述进一步方案的有益效果是，为了保证所拍摄图像质量，故配备了相机光源。
[0018]进一步的，所述夹爪驱动机构包括夹爪气缸，所述夹爪气缸上设有与所述夹爪数量相对应的气缸滑块，所述夹爪对应与所述气缸滑块连接。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是，气缸驱动方便快捷，通过气缸的伸缩动作实现夹紧工件或松开工件。
[0020]进一步的，所述夹爪的夹持面上设有夹块。
[0021]采用上述进一步方案的有益效果是，在夹持面上安装夹块，长时间抓取工件夹块磨损后可直接更换，维护成本低，夹块可设置与工件内表面相适配的仿形面，与工件适配的接触面，增大夹持时的接触面积，提高夹爪的夹持力，夹持更稳固。
[0022]进一步的，所述压臂的自由端上设有压块。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是，在压臂上安装压块，长时间压紧工件磨损后压块可直接更换，相比较更换压臂，显然维护成本低，压块可设置与工件作用面相适配的仿形面，增大压紧时的接触面积，提高压臂的压紧力，抓取更稳固。
[0024]进一步的，所述导向定位销的自由端上设有锥形结构，所述导向定位销通过支撑杆设置在所述底板上。
[0025]采用上述进一步方案的有益效果是，由于马达壳体的中心孔相对较大，故采用与工件中心孔配合的空心销结构，并通过三个支撑杆进行支撑，导向定位销上有锥形结构，通过锥形结构的设计可对待抓取工件进行导向，方便夹爪机构的进出工件。
[0026]进一步的，所述底板上设有垫块，所述压紧气缸的缸体设置在所述垫块上。
[0027]采用上述进一步方案的有益效果是，通过垫块可以增加压紧气缸的高度，压紧气缸及压臂的位置调整更加方便。
附图说明
[0028]图1为本技术的结构示意图；
[0029]图2为工件的结构示意图；
[0030]图3为本技术抓取工件状态的结构示意图；
[0031]图中，1、基座；2、夹爪气缸；3、气缸滑块；4、夹爪；5、夹块；6、底板；7、垫块；8、压紧气缸；9、立柱；10、定位销；11、磁性开关；12、压臂；13、连杆；14、杆座；15、压块；16、一序工件抓取状态；17、二序工件抓取状态；18、视觉相机；19、相机光源；20、支撑杆；21、工件。
具体实施方式
[0032]以下结合实例对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0033]如图1
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图3所示，一种双向抓取装置，包括基座1、第一抓取机构及第二抓取机构，所述基座1上设有用于与机器人连接的法兰，所述第一抓取机构包括至少两个夹爪4及用于驱动夹爪4夹紧或松开工件的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构设于所述基座1的一侧；
[0034]所述第二抓取机构包括底板6、设置在底板6上的工件平面定位机构及至少两个工件压紧机构，所述底板6设于所述基座1的另一侧上，所述工件平面定位机构包括至少两个立柱9，所述工件压紧机构包括压臂12、连杆13及压紧气缸8，所述连杆13的下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双向抓取装置，其特征在于，包括基座(1)、第一抓取机构及第二抓取机构，所述第一抓取机构包括至少两个夹爪(4)及用于驱动夹爪(4)夹紧或松开工件的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构设于所述基座(1)的一侧；所述第二抓取机构包括底板(6)、设置在底板(6)上的工件平面定位机构及至少两个工件压紧机构，所述底板设于所述基座(1)的另一侧上，所述工件平面定位机构包括至少两个立柱(9)，所述工件压紧机构包括压臂(12)、连杆(13)及压紧气缸(8)，所述连杆(13)的下端通过杆座(14)与所述底板或压紧气缸(8)的缸体连接，上端与所述压臂(12)的中部铰接，所述压臂(12)的一端与所述压紧气缸(8)的活塞杆连接，另一端作用于工件。2.根据权利要求1所述的双向抓取装置，其特征在于，所述第二抓取机构还包括与工件的中心孔插装配合的导向定位销(10)，所述定位销(10)设置在所述底板(6)上。3.根据权利要求2所述的双向抓取装置，其特征在于，所述第二抓取机构还包括两个磁性开关(11)，所述磁性开关(11)设置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：路佳宾，王平，于举辉，史雨来，林源涛，
申请(专利权)人：烟台艾迪精密机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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