【技术实现步骤摘要】
谐波减速装置和工业机器人
[0001]本申请涉及谐波减速机领域，特别涉及一种谐波减速装置和一种工业机器人。
技术介绍
[0002]随着工业自动化行业的快速发展，越来越多的自动化设备投入到各种生产过程中。减速器作为一种减速增扭的关键部件，在工业自动化领域中有着至关重要的地位。减速器的种类繁多，针对不同的应用场景，各类型的减速器有着各自的特点，但对于一些对高端应用场景，如对精度、结构空间、可靠性等要求较高的场景，行业中应用较为广泛的主要是谐波减速器，以工业机器人行业来说，基本上每台机器人都至少有一个关节中应用到谐波减速器。但由于谐波减速器为柔性啮合，这也导致了谐波减速器及机器人并不能承受特别大的负载扭矩，尤其不能承受碰撞或者过载情形。对此，现有技术大多采用在控制层进行相关检测的方式，如碰撞检测、力矩反馈等方式，这种方式虽然提供了过载判断的途径，但对谐波减速器而言仍旧会造成不可恢复的损坏，可能会导致谐波减速器将不能被再使用的问题。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的在于提出一种谐波减速装置，结构紧凑，且能实现对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种谐波减速装置，其特征在于，包括：输出件，所述输出件上沿周向间距地设置有多个第一齿，相邻所述第一齿之间限定出第一槽；谐波减速器，包括柔轮、钢轮和第一轴承，所述第一轴承包括能相对转动的第一部位和第二部位，所述第一部位与所述钢轮连接，所述第二部位与所述柔轮相连并能在所述柔轮的驱动下转动，所述第二部位上限定有第二槽；保护结构，包括限位件、活动件、弹性件和滚珠，所述限位件与所述第二部位连接，所述弹性件抵靠在所述限位件与所述活动件之间，所述滚珠的一部分伸入所述第一槽内并位于所述第一槽的表面与所述活动件之间，所述滚珠的另一部分伸入所述第二槽内。2.根据权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于，还包括第二轴承；一部分所述第二部位嵌套设置在所述输出件的内侧，所述第二轴承嵌套设置在所述第二部位与所述输出件之间，所述第二轴承的内圈与所述第二部位连接、外圈与所述输出件连接；所述柔轮的一端嵌套于所述钢轮的内侧且与所述钢轮啮合，另一端与所述第二部位连接并且端部延伸设置以限定出延伸部，所述第二部位上限定有台阶，所述第二轴承的内圈沿轴向被限位于所述台阶与所述延伸部之间。3.根据权利要求2所述的谐波减速装置，其特征在于，所述柔轮包含啮合段、过渡段和连接段，所述过渡段过渡衔接于所述啮合段与所述连接段之间，所述啮合段上设置用于与所述钢轮进行啮合的传动齿，所述连接段的壁厚大于所述过渡段的壁厚，一部分所述连接段覆盖于所述第二部位的端面上并与所述第二部位连接，另一部分所述连接段自所述第二部位的端面边缘伸出以作为所述延伸部。4.根据权利要求1至3中任一项所述的谐波减速装置，其特征在于，所述第二部位为所述第一轴承的外圈，所述输出件为法兰盘，所述法兰盘沿轴向的一端的端面上限定有所述第一齿及所述第一槽；所述活动件嵌套在所述第二部位的外侧，并且位于所述输出件轴向的一侧，所述活动件上限定有第一限位面和第二限位面，所述第一限位面与所述第一槽之间沿轴向位置对应地设置，所述第二限位面...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐文才，沈毅，朱显宇，梁应杰，赵杰，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：
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