一种激光导航的移动机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种激光导航的移动机器人控制系统，包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上；输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上；本实用新型专利技术具有AGV移动准确，硅片传送效率高，且输送装置高度能能调节的优点。且输送装置高度能能调节的优点。且输送装置高度能能调节的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种激光导航的移动机器人控制系统


[0001]本技术涉及智能设备领域，具体涉及一种激光导航的移动机器人控制系统。

技术介绍

[0002]在现有的光伏行业硅片的花篮输送过程，是通过由电机驱动的单层传送带装置完成的，当需要将装有硅片的花篮输送至检验室内时，传送带正转；当检验人员将硅片取出后，将空花篮放回至传送带装置上，此时传送带倒转，以便将这些空花篮送回至原工位。然而，虽然该种传送带装置能够满足基本的使用需要，但由于该传送带装置仅依靠电机的正反转来实现双向传送，其传送效率较为低下，当生产负荷较大、硅片送检频繁时，易出现花篮无法及时送回而造成堆积现象，严重制约了产品流水线的整体产能。
[0003]在生产线中花篮通过不同的传送带装置输送到不同工位上，但是由于传送带装置之间存在一定的精度差；不同传送带装置的水平高度不一定处于同一水平线上；花篮用于装载硅片，硅片是易碎品；现有传送带装置的水平高度不能调整；当花篮在水平高度不同的相邻传送带装置之间移动时，花篮容易容易受到冲击，进而会导致硅片损坏。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种激光导航的移动机器人控制系统，利用本技术的结构，AGV移动准确，硅片传送效率高，且输送装置高度能能调节。
[0005]为达到上述目的，本技术的技术方案是：一种激光导航的移动机器人控制系统，包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上。/>[0006]输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上。
[0007]高度调节组件包括固定座和调节装置，调节装置活动设置固定座上；调节装置包括移动件、连接件和调节件；连接件用于连接第一输送装置和移动件、第二输送装置和移动件；移动件活动设置在固定座上；所述移动件包括调节孔；调节件与调节孔螺纹连接，调节件用于穿过调节孔与横向支架接触；旋转调节件改变移动件在调节件上的高度位置。
[0008]感知机构包括设置在移动机构前侧的第一避障模块、设置在移动机构后侧的第二避障模块、设置在移动机构底部的标签识别模块和设置在车体上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。
[0009]以上设置，车体通过移动机构移动，车体感知机构配合下准确移动至预定的位置进行充电或装卸货物；当移动到预定的位置时，通过设置第一输送装置和第二输送装置输送花篮；固定座安装在横向支架上，第一输送装置和第二输送装置都通过移动件安装在固定座上；通过旋转调节件改变移动件的水平高度；进而调整第一输送装置和第二输送装置的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件设置在输送装置的两端；通过对移动件进行调节；在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。
[0010]进一步地，移动机构包括底板、驱动轮、从动轮、避震机构和用于驱动驱动轮的正反转电机；所述驱动轮共设有两个，驱动轮同轴对称设置在底板的底面，每一驱动轮的一侧设有正反转电机，正反转电机与驱动轮传动连接；从动轮共设有两对，两对从动轮分别设置在两驱动轮的前侧和后侧。
[0011]进一步地，避震机构包括避震底座、避震弹簧和避震连接板，避震连接板与底板固定连接，避震底座一端与避震连接板铰接，避震底座的另一端与避震弹簧铰接，避震弹簧在远离避震底座的一端与避震连接板铰接；避震弹簧设置在驱动轮前进方向上的前侧。
[0012]进一步地，所述固定座还包括定位腰孔；调节装置包括定位装置；移动件还包括移动定位孔；定位装置连接移动定位孔和定位腰孔；定位装置将移动件固定在固定座上；以上设置，通过定位腰孔和移动定位孔配合对移动件进行固定；当移动件调整至合适高度时，定位装置对移动件进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置或第二输送装置的水平高度发生变化。
[0013]进一步地，所述定位装置包括定位螺栓和定位螺母；定位螺栓穿过移动定位孔和定位腰孔与定位螺母连接；通过定位螺栓和定位螺母对移动件进行固定，结构简单。
[0014]进一步地，第一输送装置包括第一输送支架、第一输送驱动电机、第一输送主动轮、第一输送从动轮和第一输送同步装置；第一输送驱动电机设置在第一输送支架上，第一输送驱动电机与第一输送主动轮连接；第一输送同步装置在第一输送支架左右两侧对称设置，两第一输送同步装置之间连接有第一输送同步轴；第一输送从动轮安装在第一输送同步轴上；第一输送从动轮和第一输送主动轮之间套接有第一输送皮带；所述移动件与第一输送支架连接；以上设置，通过第一输送从动轮带动第一输送同步轴转动，通过第一输送同步轴实现第一输送同步装置对花篮的输送。
[0015]进一步地，第二输送装置包括第二输送支架、第二输送驱动电机、第二输送主动轮、第二输送从动轮和第二输送同步装置；第二输送驱动电机设置在第二输送支架上，第二输送驱动电机与第二输送主动轮连接；第二输送同步装置在第二输送支架左右两侧对称设置，两第二输送同步装置之间连接有第二输送同步轴；第二输送从动轮安装在第二输送同步轴上；第二输送从动轮和第二输送主动轮之间套接有第二输送皮带；所述移动件与第二输送支架连接；以上设置，通过第二输送从动轮带动第二输送同步状转动，通过第二输送同步轴实现第二输送同步装置对花篮的输送。
[0016]进一步地，第一输送装置还包括第一限位装置；第一限位装置设置在第一输送支撑件上，第一输送支撑件与第一输送支架连接；第二输送装置还包括第二限位装置；第二限位装置设置在第二输送支撑件上，第二输送支撑件与第二输送支架连接；以上设置，通过第一限位装置、第二限位装置对花篮进行限位，通过设置第一限位装置和第二限位装置；使花篮与不同工位的配合效果好；同时第一限位装置是设置在第一输送支撑件上；第二限位装置是设置在第二输送支撑件上；这样第一输送装置、第二输送装置在正常工作的状态即能实现对花篮的限位；不需要停止第一输送装置、第二输送装置；这样工作效率高。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：包括车体、移动机构、感知机构、输送装置和控制模块；车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上；输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上；高度调节组件包括固定座和调节装置，调节装置活动设置固定座上；调节装置包括移动件、连接件和调节件；连接件用于连接第一输送装置和移动件、第二输送装置和移动件；移动件活动设置在固定座上；所述移动件包括调节孔；调节件与调节孔螺纹连接，调节件用于穿过调节孔与横向支架接触；旋转调节件改变移动件在调节件上的高度位置；感知机构包括设置在移动机构前侧的第一避障模块、设置在移动机构后侧的第二避障模块、设置在移动机构底部的标签识别模块和设置在车体上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过移动机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车体后侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV倒车时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。2.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：移动机构包括底板、驱动轮、从动轮、避震机构和用于驱动驱动轮的正反转电机；所述驱动轮共设有两个，驱动轮同轴对称设置在底板的底面，每一驱动轮的一侧设有正反转电机，正反转电机与驱动轮传动连接；从动轮共设有两对，两对从动轮分别设置在两驱动轮的前侧和后侧。3.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：避震机构包括避震底座、避震弹簧和避震连接板，避震连接板与底板固定连接，避震底座一端与避震连接板铰接，避震底座的另一端与避震弹簧铰接，避震弹簧在远离避震底座的一端与避震连接板铰接；避震弹簧设置在驱动轮前进方向上的前侧。4.根据权利要求1所述的一种激光导航的移动机器人控制系统，其特征在于：所述固定座还包括定位腰孔；调节装置包括定位装置；移动件还...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文斌，冼志军，陈文辉，陈景聪，龙绍金，
申请(专利权)人：广州蓝海机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：