一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能控制相关领域，公开了一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统，通过转运指令获取模块以及转运识别避让模块的设置，实现了机器人转运集装箱的过程中，对于路径上障碍物的避让，同时平衡状态检测模块以及平衡实时校正模块的设置，实现了对集装箱相对于机器人的重心偏转校正以及机器人转运过程中相对于地面的水平校正，有效的提高了集装箱在转运过程中的稳定性，降低了在外力下集装箱侧翻的风险，提高了转运的安全性。提高了转运的安全性。提高了转运的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能控制相关领域，具体是一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统。

技术介绍

[0002]在港口等货物转运中心，通常需要对大量的集装箱进行转运，现有技术中，大型港口多采用大型的塔吊以及转运机器人或是车辆等设备进行集装箱的起吊转运，能够方便的应对载重较大的集装箱。
[0003]现有技术采用的转运方案，存在吊起以及转运过程中集装箱平衡的问题，尤其在转运过程中，宽度较窄的集装箱在转运车辆的上方往往高度较高，若装载中重心偏转较多，在运输过程中可能会在外部因素的影像下导致集装箱过度倾斜顺坏内部货物甚至翻倒的情况发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种集装箱移动用爬行机器人的控制方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种集装箱移动用爬行机器人的控制系统，包含：转运指令获取模块，用于获取转运指令，读取所述转运指令中的集装箱信息以及转运目的地，根据所述转运目的地以及预设的路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱移动用爬行机器人的控制系统，其特征在于，包含：转运指令获取模块，用于获取转运指令，读取所述转运指令中的集装箱信息以及转运目的地，根据所述转运目的地以及预设的路径规划程序对生成转运路径，所述转运路径用于引导机器人前往转运目的地；平衡状态检测模块，用于对所述机器人进行平衡状态检测，分别获取静态平衡数据以及动态平衡数据，所述静态平衡数据用于表征所述集装箱重心相对于所述机器人的分布情况，所述动态平衡数据用于表征所述机器人相对于水平面的平衡状态；平衡实时校正模块，用于对根据所述静态平衡数据以及所述动态平衡数据生成平衡调节数据并输出，所述平衡调节数据用于对所述机器人进行姿态校正，使所述机器人与所述集装箱始终处于竖直状态；转运识别避让模块，用于通过传感采集单元对所述机器人行进方向前端的所述转运路径进行检测，获取路障信息，根据所述路障信息生成避让信号并输出，所述避让信号用于控制所述机器人的运动状态。2.根据权利要求1所述的集装箱移动用爬行机器人的控制系统，其特征在于，所述平衡状态检测模块包括：静态平衡检测单元，用于通过多个在所述机器人上分布设置的检测子单元对所述集装箱进行压力检测，获取所述静态平衡数据；动态平衡检测单元，用于通过在所述机器人行进方向设置的多个传感子单元对预设距离处的路面进行扫描，并绘制所述路面的高度变化曲线，生成动态平衡数据，所述高度变化曲线用于表征垂直于所述机器人前进方向所在平面内路面的高度变化情况。3.根据权利要求2所述的集装箱移动用爬行机器人的控制系统，其特征在于，所述平衡调节数据包括静态平衡调节数据以及动态平衡调节数据；所述静态平衡调节数据，用于控制所述机器人用于承载所述集装箱的承载面在结构可允许范围内水平运动调节，使得所述集装箱的重心平面相对于所述机器人的行进承载结构均匀分布；所述动态平衡调节数据，用于控制所述机器人的所述行进承载结构在结构可允许范围内竖直调节，使得所述机器人的所述承载面处于水平状态。4.根据权利要求1所述的集装箱移动用爬行机器人的控制系统，其特征在于，所述转运指令获取模块包括：指令获取单元，用于获取所述转运指令，所述转运指令包括所述集装箱信息以及转运目的地，所述集装箱信息包括集装箱重量信息以及集装箱内物品的类别信息；路径生成单元，用于根据所述转运目的地以及预设的路径规划程序对生成转运路径，所述路径规划程序在云端设置且与多个所述机器人连接，所述路径规划程序用于通过所述机器人的当前位置以及所述转运目的地进行相同时间点多个所述机器人的碰撞规避模拟，从而生成所述转运路径。5.根据权利要求4所述的集...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬雅，吕亮，
申请(专利权)人：深圳市捷牛智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：