本实用新型专利技术公开了一种电梯导轨连接件自动安装装置，包括第一框架,第一框架设有料盘上料模块、料盘升降模块、三轴定位的抓取传送模块、空料盘推出模块、工件传送定位模块、连接工件用的螺栓拧紧模块、螺栓自动上料模块、用以托承待加工电梯导轨的第四框架；料盘上料模块将装载物料的料盘送入料盘升降模块，抓取传送模块用于抓取料盘中的连接块或连接板并将其传送至工件传送定位模块上；空料盘推出模块用于将料盘升降模块中的空料盘推出。用于将料盘升降模块中的空料盘推出。用于将料盘升降模块中的空料盘推出。
【技术实现步骤摘要】
电梯导轨连接件自动安装装置
[0001]本技术涉及电梯导轨领域，特别涉及到一种电梯导轨连接件自动安装装置。
技术介绍
[0002]电梯的导轨通常需要多根导轨串接而成。现有产品中，大多采用实心导轨进行串接，这增加了导轨的重量。因此，在保证导轨强度的情况下，减少导轨重量，通常采用空心电梯导轨。为了减少导轨串接时的工作量，在导轨生产加工过程中，往往会把导轨串接所需要的连接件安装在导轨的一端，并通过螺栓拧紧。
[0003]然而，由于空心电梯导轨的长度存在尺寸误差，这为一般设备完成连接件的自动上下料及自动拧螺栓功能带来了困难。现有技术中,一般是采用人工操作的方法把导轨连接件安装在导轨的一端,然后完成拧螺栓的工序。工作强度大,工作效率低,随着长时间的作业,工人疲劳导致注意力下降,经常存在漏拧螺栓、螺栓拧不紧的情况；从而使导轨连接强度降低、产品质量下降。
[0004]目前较新的电梯导轨连接件送料装置如专利CN109227114B，空心电梯导轨连接件的自动安装装置及其安装方法中所述，采用了工业摄像机以及位置三轴可调的滑动座，摄像机得到的参数反馈给位置三轴可调的滑动座，且工件定位块的本体两侧面处分别设有托承导轨连接板侧边以定位导轨连接板与导轨连接块间距的托料块，从而实现了电梯导轨、导轨连接板与导轨连接块间的准确定位，提高了定位精度。但是该装置还存在以下缺点：
[0005](1)其电梯导轨连接件上料方式：连接件料盘装满导轨连接件并整齐摆放好之后,放置于自由滑座上的流利条上，由工人推入到活动上料平台上，再通过第一料盘提升模组和第二料盘提升模组对装满导轨连接块进行提升，即为人工将料盘推入上料平台，其存在工人劳动强度较大，自动化程度低的缺点；
[0006](2)上料平台周围缺少限位/定位装置，即不能对装满连接件的料盘进行很好的定位，导致料盘在人工推入到活动上料平台的过程中以及活动上料平台对料盘进行提升的过程中容易出现位置偏移，定位不精确，最终导致料盘不能准确定位在指定位置；进一步的，容易导致抓取模块对连接件进行抓取的过程中，无法准确抓取连接件，进而无法进行下一动作将连接件准确放置到工件安装模块上；
[0007](3)专利CN109227114B所述的空心电梯导轨连接件的自动安装装置及其安装方法，采用工业摄像机以及位置三轴可调的滑动座完成导轨连接件的上料和拧螺栓动作，但是其控制方法并未考虑空心电梯导轨上螺纹孔的加工误差和电梯导轨移动过程中的位置偏差，从而导致拧螺栓动作的可靠性差，生产效率低等。
技术实现思路
[0008]本技术所要解决的技术问题是：提供一种高效准确的电梯导轨连接件自动安装装置。
[0009]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案为：一种电梯导轨连接件自
动安装装置，包括第一框架,第一框架设有料盘上料模块、料盘升降模块、三轴定位的抓取传送模块、空料盘推出模块、工件传送定位模块、连接工件用的螺栓拧紧模块、螺栓自动上料模块、用以托承待加工电梯导轨的第四框架；料盘上料模块将装载物料的料盘送入料盘升降模块，抓取传送模块用于抓取料盘中的连接块或连接板并将其传送至工件传送定位模块上；空料盘推出模块用于将料盘升降模块中的空料盘推出；
[0010]料盘上料模块包括料盘放置架，料盘放置架上沿其长度方向设有并列布置的两个第一滚筒输送机构,料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料端旁设有沿料盘放置架宽度方向并列布置的两个第二滚筒输送机构、料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料端处设有沿料盘放置架宽度方向布置的用于空料盘出料的第三滚筒输送机构，料盘放置架设有推送料盘在第一滚筒输送机构上运动的第一料盘推送机构，料盘放置架设有推送第一滚筒输送机构上的料盘经第二滚筒输送机构运动至料盘升降模块上的第二料盘推送机构；第二滚筒输送机构上靠近第三滚筒输送机构一侧设有第一行程开关，第三滚筒输送机构的终点位置处设有用于对空料盘进行限位的挡板，
[0011]料盘升降模块包括第二框架，第二框架上活动设有上下运动的上料支架和用于传送空料盘的下料支架，第二框架上设有将上料支架的空料盘输送到下料支架上的空料盘传送模块；第二框架上设有驱动上料支架和下料支架上下运动的升降动力装置；上料支架上远离料盘上料模块的一侧设置有限制第二料盘推送机构推送过来的料盘位置并检测料盘是否到位的第二行程开关，上料支架上设有升降气缸，升降气缸活塞端部设有插入料盘底部的定位销孔内的定位销；
[0012]料盘上设有若干棋盘状布置的置料槽，第一排的第一个置料槽设有定位先装配工件的第一定位槽口，最后一排的最后一个置料槽设有定位后装配工件的第二定位槽口，其余置料槽上同时设有定位先装配工件的第一定位槽口以及定位后装配工件的第二定位槽口；料盘上表面设有至少两个与其余料盘堆叠用的定位销，料盘下表面设有与定位销位置配合的定位孔；料盘两侧面上分别设有一对料盘搬运孔；
[0013]工件传送定位模块包括设置在第一框架旁的第三框架，第三框架设有补偿模组，补偿模组的活动座上设有推料气缸，推料气缸的活塞杆端设有用于放置连接块和连接板的仿形支架；
[0014]螺栓拧紧模块包括固定设置于第三框架上的位置三轴可调的滑动座，滑动座通过导轨法兰盘固设置有螺栓安装机构，螺栓安装机构用于将螺栓从螺栓振料盘处取出并安装到工件上；滑动座的Z轴外侧安装有用于对螺栓孔拍照以检测螺栓孔位置的工业相机，工业相机与图像处理与位置识别系统电连接，图像处理与位置识别系统处理工业相机拍摄的图片后控制位置三轴可调的滑动座动作以控制螺栓拧紧模块达到工作坐标位置；螺栓安装机构包括设置在导轨法兰盘上的气动扳手，气动扳手下端连接万能套筒，平移气缸固定设置于导轨法兰盘下方，平移气缸的活塞杆端部设有用于抓取螺栓的第二气动抓手。
[0015]作为一种优选的方案，所述空料盘传送模块设置于第二框架顶部，空料盘传送模块包括平行设置的滑轨滑块机构和传送模组，滑轨滑块机构和传送模组上都设置有横向移动气缸，两个横向移动气缸对称设置，横向移动气缸活塞杆端部设置有料盘定位夹持装置，料盘定位夹持装置设有与料盘侧面设置的料盘搬运孔相配合的销钉头。
[0016]作为一种优选的方案，所述上料支架和下料支架上都设置有自由滚筒机构。
[0017]作为一种优选的方案，所述升降动力装置包括通过链轮安装支架安装于第二框架上并位于上料支架和下料支架之间的两个链轮，链条与链轮互相啮合，链条两端分别与两侧的上料支架和下料支架连接；第二框架上设置有竖直布置的第二齿条，上料支架上设置的第一伺服电机的出力轴上设有与第二齿条啮合的齿轮。
[0018]作为一种优选的方案，所述空料盘推出模块设置于下料支架一侧的第一框架上，并与下料支架的行程最低位置位于同一高度，空料盘推出模块包括设置在第一框架上的推送气缸，推送气缸得活塞杆端部上设有用于将空料盘从下料支架上推出的第二推板。
[0019]作为一种优选的方案，所述螺栓自动上料模块设置于位置三轴可调的滑动座下方，螺栓自动上料模块包括螺栓振料盘和螺栓振料盘安装支架，螺本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电梯导轨连接件自动安装装置，包括第一框架,第一框架设有料盘上料模块、料盘升降模块、三轴定位的抓取传送模块、空料盘推出模块、工件传送定位模块、连接工件用的螺栓拧紧模块、螺栓自动上料模块、用以托承待加工电梯导轨的第四框架；料盘上料模块将装载物料的料盘送入料盘升降模块，抓取传送模块用于抓取料盘中的连接块或连接板并将其传送至工件传送定位模块上；空料盘推出模块用于将料盘升降模块中的空料盘推出；其特征在于：所述料盘上料模块包括料盘放置架，料盘放置架上沿其长度方向设有并列布置的两个第一滚筒输送机构,料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料端旁设有沿料盘放置架宽度方向并列布置的两个第二滚筒输送机构、料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料端处设有沿料盘放置架宽度方向布置的用于空料盘出料的第三滚筒输送机构，料盘放置架设有推送料盘在第一滚筒输送机构上运动的第一料盘推送机构，料盘放置架设有推送第一滚筒输送机构上的料盘经第二滚筒输送机构运动至料盘升降模块上的第二料盘推送机构；第二滚筒输送机构上靠近第三滚筒输送机构一侧设有第一行程开关，第三滚筒输送机构的终点位置处设有用于对空料盘进行限位的挡板，所述料盘升降模块包括第二框架，第二框架上活动设有上下运动的上料支架和用于传送空料盘的下料支架，第二框架上设有将上料支架的空料盘输送到下料支架上的空料盘传送模块；第二框架上设有驱动上料支架和下料支架上下运动的升降动力装置；上料支架上远离料盘上料模块的一侧设置有限制第二料盘推送机构推送过来的料盘位置并检测料盘是否到位的第二行程开关，上料支架上设有升降气缸，升降气缸活塞端部设有插入料盘底部的定位销孔内的定位销；所述料盘上设有若干棋盘状布置的置料槽，第一排的第一个置料槽设有定位先装配工件的第一定位槽口，最后一排的最后一个置料槽设有定位后装配工件的第二定位槽口，其余置料槽上同时设有定位先装配工件的第一定位槽口以及定位后装配工件的第二定位槽口；料盘上表面设有至少两个与其余料盘堆叠用的定位销，料盘下表面设有与定位销位置配合的定位孔；料盘两侧面上分别设有一对料盘搬运孔；所述工件传送定位模块包括设置在第一框架旁的第三框架，第三框架设有补偿模组，补偿模组的活动座上设有推料气缸，推料气缸的活塞杆端设有用于放置连接块和连接板的仿形支架；所述螺栓拧紧模块包括固定设置于第三框架上的位置三轴可调的滑动座，滑动座通...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩文强，钱超，唐文献，王为民，朱宇琛，苏旺旺，陆明秋，徐根元，庄宏，苏世杰，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：
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