一种并联机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种并联机器人，包括静平台和动平台、连接所述静平台与动平台的执行机构，所述执行机构包括主动臂、从动臂以及固定在所述静平台上的摆动驱动装置，所述主动臂的一端与所述摆动驱动装置传动相连、另一端与所述从动臂的上端铰接，所述从动臂的下端与所述动平台相连，其特征在于，所述主动臂包括依次连接成主动臂本体的驱动装置连接件、中空连接件以及从动臂连接件；还包括连接拉杆，所述连接拉杆穿设在所述中空连接件内，且第一端与所述驱动装置连接件连接，第二端与所述从动臂连接件连接。本实用新型专利技术，既能兼顾重量和造价的均衡，又能提高主动臂的整体刚性。又能提高主动臂的整体刚性。又能提高主动臂的整体刚性。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种新型并联机器人。

技术介绍

[0002]目前市面上的并联机器人，部分厂家的主动臂采用整体铝材质制作，但由于铝的密度是碳纤维密度的两倍多，势必增大了主动臂的重量，意味着增大了主动臂的惯性，因此，并联机器人在工作时，就需要消耗较大的驱动力；
[0003]目前市面上的并联机器人，也有部分厂家的主动臂采用全碳纤维材质制作，满足了减轻重量的需求，但碳纤维材质的主动臂需要借助模具铸造而成，开模具的费用比较高，另外碳纤维材质的单价比较高，因此，增大了并联机器人的整机价格，费用大大增加；
[0004]为了克服上述两点缺陷，部分厂家的主动臂采用中间碳纤维管连接两端铝质材料的零件的方式，然后使用胶将其粘合到一起，但在长期使用时，胶的粘性减弱或老化，采用胶接的连接方式存在脱落的可能性和危险；为此，也有部分厂家将中间碳纤维管连接两端铝质材料的零件采用圆柱销的方式进行连接，同样在长期使用时，圆柱销也有脱落的风险，如果用卡簧或螺母将其固定或锁紧，其结构比较复杂，影响外观。
[0005]因此，亟需一种新型并联机器人，既能兼顾重量和造价的均衡，又能提高主动臂的整体刚性，提升并联机器人的负载。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种并联机器人，既能兼顾重量和造价的均衡，又能提高主动臂的整体体刚性。
[0007]为了实现上述目的，本技术提供一种并联机器人，包括静平台和动平台、连接所述静平台与动平台的执行机构，所述执行机构包括主动臂、从动臂以及固定在所述静平台上的摆动驱动装置，所述主动臂的一端与所述摆动驱动装置传动相连、另一端与所述从动臂的上端铰接，所述从动臂的下端与所述动平台相连，其中，所述主动臂包括依次连接成主动臂本体的驱动装置连接件、中空连接件以及从动臂连接件；还包括连接拉杆，所述连接拉杆穿设在所述中空连接件内，且第一端与所述驱动装置连接件连接，第二端与所述从动臂连接件连接。
[0008]作为上述方案进一步的改进，所述中空连接件为两端开口的中空杆件。
[0009]作为上述方案进一步的改进，所述从动臂连接件包括与所述中空连接件的第二端过盈连接的从动连接套，以及球铰链；所述球铰链垂直于所述中空连接件的延伸方向设置，并可转动地设置在所述从动臂连接件上。
[0010]作为上述方案进一步的改进，所述从动连接套的中心设有螺纹套，用于固定连接所述连接拉杆的第二端；对应的，所述驱动装置连接件设有供所述连接拉杆的第一端连接的通孔或螺纹孔。
[0011]作为上述方案进一步的改进，所述驱动装置连接件包括与所述中空连接件的第一
端过盈连接的主动连接套，以及与所述主动连接套顺接成一体的连接盘，所述连接盘的轴心线垂直于所述中空连接件的延伸方向。
[0012]作为上述方案进一步的改进，所述连接盘上设有多个连接孔，且多个连接孔沿所述连接盘的周向间隔设置，用于与所述摆动驱动装置的动力输出端连接。
[0013]作为上述方案进一步的改进，所述驱动装置连接件上与所述中空连接件的连接区域设有若干第一胶槽，若干所述第一胶槽内设有粘结胶。
[0014]作为上述方案进一步的改进，所述从动臂连接件与所述中空连接件的连接区域设有若干第二胶槽，若干所述第二胶槽内设有粘结胶。
[0015]作为上述方案进一步的改进，所述并联机器人还包括旋转轴驱动组件，所述旋转轴驱动组件包括旋转驱动装置以及与所述旋转驱动装置连接的旋转轴，所述旋转驱动装置设置在所述静平台上，且所述旋转轴的远离所述旋转驱动装置的一端与所述动平台可转动连接。
[0016]作为上述方案进一步的改进，所述动平台包括动平台本体和执行端，所述执行端可转动设置在所述动平台上，并与所述旋转轴传动连接。
[0017]作为上述方案进一步的改进，所述驱动装置连接件为铝合金材料制成。
[0018]作为上述方案进一步的改进，所述从动臂连接件为铝合金材料制成。
[0019]作为上述方案进一步的改进，所述中空连接件为碳纤维材料制成。
[0020]作为上述方案进一步的改进，所述连接拉杆为不锈钢材料制成。
[0021]由于本技术采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：
[0022]1、本技术提供一种并联机器人，包括静平台和动平台、连接所述静平台与动平台的执行机构，所述执行机构包括主动臂、从动臂以及固定在所述静平台上的摆动驱动装置，所述主动臂的一端与所述摆动驱动装置传动相连、另一端与所述从动臂的上端铰接，所述从动臂的下端与所述动平台相连，其特征在于，所述主动臂包括依次连接成主动臂本体的驱动装置连接件、中空连接件以及从动臂连接件；还包括连接拉杆，所述连接拉杆穿设在所述中空连接件内，且第一端与所述驱动装置连接件连接，第二端与所述从动臂连接件连接，本技术提供的并联机器人，尤其是主动臂，采用分体式的设置，将主动臂分为四部分，且将连接主体做成中空连接件，大大减少了主动臂的重量，在某些实施例中，所述中空连接件的材质选用碳纤维材料，驱动装置连接件和从动臂连接件的材质均选用铝合金材料，连接部位采用强度较高的铝合金材料，中间部位采用中空的碳纤维材料，在保证连接强度的同时，进一步的降低了主动臂的重量，主动臂重量的降低，意味着主动臂惯性的降低，也即降低了摆动驱动装置的功率要求；同时为了进一步提高分体式主动臂的连接强度，还设置了连接拉杆，且所述连接拉杆设置在所述中空连接件内部，在加强连接强度的同时提升主动臂刚性并且不影响整个机器人的美观度。
[0023]2、本技术提供一种并联机器人，在某些实施例中，所述从动臂连接件包括与所述中空连接件的第二端过盈连接的从动连接套，所述驱动装置连接件包括与所述中空连接件的第一端过盈连接的主动连接套，所述中连接杆的两端分别与所述从动臂连接件和驱动装置连接件之间通过过盈连接，进一步的加强了连接强度；同时在某些实施例中，所述驱动装置连接件上与所述中空连接件的连接区域设有若干第一胶槽，若干所述第一胶槽内设有粘结胶；所述从动臂连接件与所述中空连接件的连接区域设有若干第二胶槽，若干所述
第二胶槽内设有粘结胶，因此，本主动臂之间一方面通过过盈连接增加连接强度，另一方面在连接区域设置若干胶槽，增加粘结胶的存储量再进一步的提高粘结强度。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0025]图1本技术公开的一种并联机器人的立体示意图；
[0026]图2本技术公开的主动臂的剖视示意图；
[0027]图3本技术公开的主动臂的爆炸示意图；
[0028]图4本技术公开的一种并联机器人的主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人，包括静平台(1)和动平台(2)、连接所述静平台(1)与动平台(2)的执行机构(3)，所述执行机构(3)包括主动臂(31)、从动臂(37)以及固定在所述静平台(1)上的摆动驱动装置(38)，所述主动臂(31)的一端与所述摆动驱动装置(38)传动相连、另一端与所述从动臂(37)的上端铰接，所述从动臂(37)的下端与所述动平台(2)相连，其特征在于，所述主动臂(31)包括依次连接成主动臂本体(32)的驱动装置连接件(33)、中空连接件(34)以及从动臂连接件(35)；还包括连接拉杆(36)，所述连接拉杆(36)穿设在所述中空连接件(34)内，且第一端与所述驱动装置连接件(33)连接，第二端与所述从动臂连接件(35)连接。2.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于：所述中空连接件(34)为两端开口的中空杆件。3.根据权利要求2所述的一种并联机器人，其特征在于：所述从动臂连接件(35)包括与所述中空连接件(34)的第二端过盈连接的从动连接套，以及球铰链；所述球铰链垂直于所述中空连接件(34)的延伸方向设置，并可转动地设置在所述从动臂连接件(35)上。4.根据权利要求3所述的一种并联机器人，其特征在于：所述从动连接套的中心设有螺纹套，用于固定连接所述连接拉杆(36)的第二端；对应的，所述驱动装置连接件(33)设有供所述连接拉杆(36)的第一端连接的通孔或螺纹孔。5.根据权利要求1
‑
4任意一项所述的一种并联机器人，其特征在于：所述驱动装置连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：董会喜，谭亮，熊伟，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：