火车货运车厢自动清理装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种火车货运车厢自动清理装置，包括一水平移动平台以及安装于所述水平移动平台上的一多自由度机械手和一负压吸附与降尘排尘机构。本实用新型专利技术的一种火车货运车厢自动清理装置，适用于各领域散状物料货运车厢卸车后，粉料清理作业。粉料清理作业。粉料清理作业。

【技术实现步骤摘要】
火车货运车厢自动清理装置


[0001]本技术涉及火车清理装置领域，尤其涉及一种火车货运车厢自动清理装置。

技术介绍

[0002]煤作为钢铁企业或者火力发电企业主要生产原料，主要运输方式是通过铁路运输。运煤火车进入厂区内由专业的翻车机系统进行卸煤作业。翻车机最大倾翻角度175
°
，在卸煤过程中会有部分余煤残留在火车车厢内。为减少损耗，各企业均设置清煤作业工序。现有清煤作业形式主要为人工清扫方式。将车厢内的残余煤粉铲出，并投入在运行的输送系统。清煤作业时间长，影响生产节奏的同时会产生较大扬尘，导致PM2.5、PM10、粉尘等指标不达标。且劳动强度较大，长期清扫作业对工人健康影响较大，存在诱发相关职业病的风险。
[0003]由于该项作业成本高、效率低，同时还带来环境污染，损害工人健康，亟待开发一套能配合翻车机作业的在线清煤系统。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中的不足，本技术提供一种火车货运车厢自动清理装置，适用于各领域散状物料货运车厢卸车后，粉料清理作业。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供一种火车货运车厢自动清理装置，包括一水平移动平台以及安装于所述水平移动平台上的一多自由度机械手和一负压吸附与降尘排尘机构。
[0006]优选地，所述水平移动平台包括一平台、两驱动齿轮、两行走电机和一平面导轨；所述平台可沿所述平面导轨长度方向移动地架设于所述平面导轨上，所述行走电机固定于所述平台上并分别与两所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮设置于所述平台的两侧并分别与所述平面导轨两侧的外齿啮合。
[0007]优选地，所述多自由度机械手包括一机械手基座、一水平动力臂、一垂直动力臂和毛刷组件；所述机械手基座固定于所述平台上，所述机械手基座通过一基座旋转关节和一变幅机构连接所述水平动力臂，所述机械手基座与所述水平动力臂之间、所述水平动力臂与所述垂直动力臂顶端之间以及所述垂直动力臂底端与所述毛刷组件之间分别通过一动力臂摆动关节连接；所述毛刷组件与所述垂直动力臂之间还连接有一动力刷旋转关节；所述毛刷组件包括相连的一竖直毛刷和一水平毛刷。
[0008]优选地，所述基座旋转关节带有制动装置和编码器。
[0009]优选地，所述多自由度机械手通过多个伺服电机驱动。
[0010]优选地，所述负压吸附与降尘排尘机构包括固定于所述平台上的一管路、一风机电机、一风机、一储灰仓和一螺旋输送机；所述管路的一端延伸至所述毛刷组件旁，所述管路的另一端连接所述储灰仓；所述风机电机连接所述风机，所述风机安装于所述管路上；所述储灰仓的出料口安装有一闸板阀并连接所述螺旋输送机；所述储灰仓还安装有一仓壁振
动器和一料位开关；所述储灰仓内的上部还安装有一导流挡尘罩和一滤网。
[0011]优选地，还包括一空间位置检测及解算系统和一智能控制与安全保护系统。
[0012]优选地，所述空间位置检测及解算系统包括多个位置传感器、多个限位开关和一第一雷达；所述位置传感器安装于所述平台上；所述限位开关安装于所述平面导轨；所述第一雷达安装于所述垂直动力臂。
[0013]优选地，所述智能控制与安全保护系统包括一配电柜、一控制柜、一第二雷达、一控制终端、一遥控装置和一远程监控装置；所述配电柜、所述控制柜和所述第二雷达固定于所述平台上，所述控制终端和所述遥控装置与所述控制柜通信连接；所述控制终端包括按钮控制面板和触摸屏控制界面；所述远程监控装置包括摄像头。
[0014]优选地，所述水平移动平台带有限位与安全保护装置，采用变频调速，移动速度为0.5m/s；所述水平移动平台采用格雷母线编码电缆定位。
[0015]本技术由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
[0016]1、通过多自由度机械手和负压吸附与降尘排尘机构的配合，可实现火车车厢内余料的自动回收，回收速度可与卸车速度匹配，保证卸车节奏；
[0017]2、可取消为清扫车厢余料而专门修建的清扫工位，减少建设成本；
[0018]3、车厢余料清扫作业方式由人工方式改为自动在线清扫方式，可节约人工成本提高劳动效率；
[0019]4、可避免清扫作业过程中产生的扬尘，改善现场环境；
[0020]5、具备自动识别车厢内余料分布，自动规划清扫作业方式，调整系统参数等功能，自动化、智能化程度高。
附图说明
[0021]图1为本技术实施例的火车货运车厢自动清理装置的正视图；
[0022]图2为本技术实施例的火车货运车厢自动清理装置的俯视图；
[0023]图3为本技术实施例的火车货运车厢自动清理装置的侧视图。
具体实施方式
[0024]下面根据附图图1～图3，给出本技术的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本技术的功能、特点。
[0025]请参阅图1～图3，本技术实施例的一种火车货运车厢自动清理装置，包括一水平移动平台以及安装于水平移动平台上的一多自由度机械手1和一负压吸附与降尘排尘机构。
[0026]水平移动平台包括一平台、两驱动齿轮2、两行走电机6和一平面导轨3；平台可沿平面导轨3长度方向移动地架设于平面导轨3上，行走电机6固定于平台上并分别与两驱动齿轮2传动连接，驱动齿轮2设置于平台的两侧并分别与平面导轨3两侧的外齿啮合。
[0027]多自由度机械手1包括一机械手基座4、一水平动力臂、一垂直动力臂和毛刷组件；机械手基座4固定于平台上，机械手基座4通过一基座旋转关节和一变幅机构连接水平动力臂，机械手基座4与水平动力臂之间、水平动力臂与垂直动力臂顶端之间以及垂直动力臂底端与毛刷组件之间分别通过一动力臂摆动关节连接；毛刷组件与垂直动力臂之间还连接有
一动力刷旋转关节；毛刷组件包括相连的一竖直毛刷和一水平毛刷。
[0028]基座旋转关节带有制动装置和编码器。
[0029]多自由度机械手1通过多个伺服电机驱动。
[0030]负压吸附与降尘排尘机构包括固定于平台上的一管路、一风机电机5、一风机7、一储灰仓9和一螺旋输送机8；管路的一端延伸至毛刷组件旁，管路的另一端连接储灰仓9；风机电机5连接风机7，风机7安装于管路上；储灰仓9的出料口安装有一闸板阀并连接螺旋输送机8；储灰仓9还安装有一仓壁振动器和一料位开关；储灰仓9内的上部还安装有一导流挡尘罩和一滤网；可根据余料情况调节风量和压力，提高系统适应性。
[0031]还包括一空间位置检测及解算系统和一智能控制与安全保护系统。
[0032]空间位置检测及解算系统包括多个位置传感器、多个限位开关和一第一雷达；位置传感器安装于平台上；限位开关安装于平面导轨3；第一雷达安装于垂直动力臂。
[0033]智能控制与安全保护系统包括一配电柜10、一控制柜11、一第二雷达、一控制终端、一遥控装置和一远程监控装置；配电柜10、控制柜11和第二雷达固定于平台上，控制终端和遥控装置与控制柜11通信连接；控制终端包括按本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种火车货运车厢自动清理装置，其特征在于，包括一水平移动平台以及安装于所述水平移动平台上的一多自由度机械手和一负压吸附与降尘排尘机构；所述水平移动平台包括一平台、两驱动齿轮、两行走电机和一平面导轨；所述平台可沿所述平面导轨长度方向移动地架设于所述平面导轨上，所述行走电机固定于所述平台上并分别与两所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮设置于所述平台的两侧并分别与所述平面导轨两侧的外齿啮合。2.根据权利要求1所述的火车货运车厢自动清理装置，其特征在于，所述多自由度机械手包括一机械手基座、一水平动力臂、一垂直动力臂和毛刷组件；所述机械手基座固定于所述平台上，所述机械手基座通过一基座旋转关节和一变幅机构连接所述水平动力臂，所述机械手基座与所述水平动力臂之间、所述水平动力臂与所述垂直动力臂顶端之间以及所述垂直动力臂底端与所述毛刷组件之间分别通过一动力臂摆动关节连接；所述毛刷组件与所述垂直动力臂之间还连接有一动力刷旋转关节；所述毛刷组件包括相连的一竖直毛刷和一水平毛刷。3.根据权利要求2所述的火车货运车厢自动清理装置，其特征在于，所述基座旋转关节带有制动装置和编码器。4.根据权利要求2所述的火车货运车厢自动清理装置，其特征在于，所述多自由度机械手通过多个伺服电机驱动。5.根据权利要求2所述的火车货运车厢自动清理装置，其特征在于，所述负压吸附与降尘排尘机构包括固定于所述平台上的一管路、一风...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琛，顾经伟，
申请(专利权)人：上海梅山工业民用工程设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：