本申请是关于一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，该装置包括：M个六轴机械臂、M个外观检测工位和控制器，M为大于1的整数；每个外观检测工位包括：外观图像采集器、外观检测光发射器和漫反射板；M个六轴机械臂和M个外观检测工位一一对应，用于将待测锂电池移动至外观检测工位，以及旋转待测锂电池使其呈现不同位姿；控制器用于控制M个六轴机械臂移动，以及控制外观图像采集器对呈现不同位姿的待测锂电池进行拍摄。本申请提供的方案，具有多个外观检测工位，且一个外观检测工位即可完成锂电池外观检测的全部工序，从而避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。效率的问题。效率的问题。
【技术实现步骤摘要】
应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置
[0001]本申请涉及图像检测
，尤其涉及应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置。
技术介绍
[0002]随着工业化水平的提高，锂电池制造工艺的不断成熟，用设备代替人工对锂电池各个工段的生产或检测已经成为一种重要的趋势，而行业中对结构紧凑、维修简单、操作简单且换型简单的检测装置的诉求也越来越普遍和强烈。
[0003]相关技术中，存在一种双转盘式锂电池外观检测装置，该装置通过多个转盘相互配合转动，使得锂电池在装置内移动到不同的检测工位，每个检测工位对锂电池的不同位置进行图像采集，从而实现对锂电池的外观检测。该装置结构复杂，进行检测工序切换时，需依赖大量的零部件配合将待测锂电池传输至不同的检测工位进行检测，装置物料成本高且维修难度高；另外，由于双转盘式锂电池外观检测装置的不同工位设置在一条检测流水线上，当其中某一工位发生故障时，会导致整个检测装置瘫痪，致使检测流程无法完整推进，影响效率。
[0004]现有技术中，公开号为CN210022875U的专利文件提供了一种单臂直线电机电池外观检测设备，其具有输送装置、正面检测装置、抓取分拣机械手和反面检测装置，其中，正面检测装置包括设置于输送装置上方提供光照给待检测锂电池的第一照射单元以及至少一个设置于所述输送装置上方的第一正面图像采集单元，抓取分拣机械手安装在直线电机模组上，用于抓取输送装置上传送的已经通过正面检测装置的锂电池并做横向直线迁移。
[0005]上述方案虽然通过传输带和机械手的配合，解决了双转盘式锂电池外观检测装置中配合零部件多，导致物料成本高且维修难度高的问题，但其不同的检测工位仍设置在一条检测流水线上，为了获取待测锂电池外观检测所需的多个角度的检测图像，需要利用传输带和机械手将待测锂电池从一个检测工位转运至另一检测工位，从而完成不同角度的检测图像的采集，当其中某一工位发生故障时，检测流程就会无法完整推进，使得检测过程中断，影响锂电池的检测效率。
技术实现思路
[0006]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，能够避免发生因装置中某一工位发生故障而整个装置瘫痪，影响检测效率的问题。
[0007]本申请第一方面提供一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，包括：
[0008]M个六轴机械臂10、M个外观检测工位20和控制器，所述M为大于1的整数；每个外观检测工位20包括：外观图像采集器201、外观检测光发射器202和漫反射板203；
[0009]所述M个六轴机械臂10和所述M个外观检测工位20一一对应，用于将待测锂电池80移动至所述外观检测工位20，以及旋转所述待测锂电池80使其呈现不同位姿；
[0010]所述控制器用于控制所述M个六轴机械臂10移动，以及控制所述外观图像采集器
201对呈现不同位姿的所述待测锂电池80进行拍摄。
[0011]在一种实施方式中，所述外观检测光发射器202包括：第一条形光发射器2021、4个第一面光发射器2022、第一环形光发射器2023和4个第二条形光发射器2024；
[0012]所述第一条形光发射器2021、所述4个第一面光发射器2022、所述第一环形光发射器2023和所述4个第二条形光发射器2024从上至下依次设置；
[0013]所述外观图像采集器201设置在所述4个第一面光发射器2022上方；所述4个第一面光发射器2022周向设置在所述第一环形光发射器2023上方；所述4个第二条形光发射器2024周向设置在所述第一环形光发射器 2023下方；所述漫反射板203与所述第二条形光发射器2024平行设置。
[0014]在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳检测工位30；
[0015]所述极耳检测工位30，包括：2个极耳图像采集器301和2个圆顶光发射器302；所述2个圆顶光发射器302相对设置，所述2个极耳图像采集器301对称设置在所述2个圆顶光发射器302的两侧；
[0016]所述控制器还用于在所述待测锂电池80位于所述2个圆顶光发射器 302之间时，开启所述2个圆顶光发射器302并控制所述2个极耳图像采集器301进行拍摄。
[0017]在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：极耳整平工位40；
[0018]所述极耳整平工位，包括：极耳整平平台401、辊压机构402和升降机构403；所述辊压机构包括：2个滚轮4021；所述2个滚轮4021的间距与所述待测锂电池80的极耳间距相匹配；
[0019]所述极耳整平平台401和所述辊压机构402均与所述升降机构403相连；在所述待测锂电池80进入所述极耳整平工位40时，所述控制器控制所述升降机构403朝所述待测锂电池80移动，使得所述待测锂电池80的极耳一侧抵靠所述极耳整平平台401，另一侧经所述辊压机构402辊压整平。
[0020]在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：主体检测工位50；
[0021]所述主体检测工位50，包括：主体图像采集器501、4个第二面光发射器502和第二环形光发射器503；所述主体图像采集器501、所述4个第二面光发射器502和所述第二环形光发射器503从上至下依次设置；所述4个第二面光发射器502周向设置在所述第二环形光发射器503的上方；
[0022]所述控制器还用于在所述待测锂电池80位于所述第二环形光发射器 503下方时，开启所述4个第二面光发射器502和所述第二环形光发射器 503，并控制所述主体图像采集器501进行拍摄。
[0023]在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：入料传输带60和出料传输带70；
[0024]所述入料传输带60用于将所述待测锂电池80输送至所述M个六轴机械臂10的抓取范围内；
[0025]所述出料传输带70用于将待测锂电池80送出外观检测工位20。
[0026]在一种实施方式中，所述应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，还包括：分料机构；
[0027]所述出料传输带70上设有扫码机构701；所述扫码机构701用于扫描获取所述待测锂电池80的条码信息，并将所述条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述条码信息控制所述分料机构执行分料动作。
[0028]在一种实施方式中，所述入料传输带上有定位识别机构601；
[0029]所述定位识别机构601用于对所述待测锂电池进行定位和条码识别，并将所述待测锂电池的位置信息和条码信息发送至所述控制器，所述控制器基于所述位置信息控制所述六轴机械臂对所述待测锂电池进行抓取。
[0030]在一种实施方式中，所述分料机构包括：机械臂和K个分料箱；所述 K为大于1的整数；所述机械臂在所述控制器的控制下将所述待测锂电池从所述出料传输带上移动至相应的分料箱内。
[0031]在一种实施方式中，所述分料机构包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，包括：M个六轴机械臂(10)、M个外观检测工位(20)和控制器，所述M为大于1的整数；每个外观检测工位(20)包括：外观图像采集器(201)、外观检测光发射器(202)和漫反射板(203)；所述M个六轴机械臂(10)和所述M个外观检测工位(20)一一对应，用于将待测锂电池(80)移动至所述外观检测工位(20)，以及旋转所述待测锂电池(80)使其呈现不同位姿；所述控制器用于控制所述M个六轴机械臂(10)移动，以及控制所述外观图像采集器(201)对呈现不同位姿的所述待测锂电池(80)进行拍摄。2.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，所述外观检测光发射器(202)包括：第一条形光发射器(2021)、4个第一面光发射器(2022)、第一环形光发射器(2023)和4个第二条形光发射器(2024)；所述第一条形光发射器(2021)、所述4个第一面光发射器(2022)、所述第一环形光发射器(2023)和所述4个第二条形光发射器(2024)从上至下依次设置；所述外观图像采集器(201)设置在所述4个第一面光发射器(2022)上方；所述4个第一面光发射器(2022)周向设置在所述第一环形光发射器(2023)上方；所述4个第二条形光发射器(2024)周向设置在所述第一环形光发射器(2023)下方；所述漫反射板(203)与所述第二条形光发射器(2024)平行设置。3.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：极耳检测工位(30)；所述极耳检测工位(30)，包括：2个极耳图像采集器(301)和2个圆顶光发射器(302)；所述2个圆顶光发射器(302)相对设置，所述2个极耳图像采集器(301)对称设置在所述2个圆顶光发射器(302)的两侧；所述控制器还用于在所述待测锂电池(80)位于所述2个圆顶光发射器(302)之间时，开启所述2个圆顶光发射器(302)并控制所述2个极耳图像采集器(301)进行拍摄。4.根据权利要求1所述的应用多轴机械臂的锂电池外观检测装置，其特征在于，还包括：极耳整平工位(40)；所述极耳整平工位，包括：极耳整平平台(401)、辊压机构(402)和升降机构(403)；所述辊压机构包括：2个滚轮(4021)；所述2个滚轮(4021)的间距与所述待测锂电池(80)的极耳间距相匹配；所述极耳整平平台(401)和所述辊压机构(402)均与所述升降机构(403)相连；在所述待测锂电池(80)进入所述极耳整平工位(40)时，所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：高视科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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