基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置。该方法包括：通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果；融合多种感知结果，得到目标融合结果；将摄像头获取的感知结果和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与目标质量评价对应的目标置信度，质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；当目标质量评价满足预设条件或者目标置信度大于预设阈值时，用目标融合结果进行运动决策；当目标质量评价不满足预设条件或者目标置信度小于等于预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行运动决策。果进行运动决策。果进行运动决策。

【技术实现步骤摘要】
基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，在无人车智能行驶，需要根据无人车上的传感器感知到的信息控制无人车。比如无人车上的传感器感知到无人车前方有行人，那么无人车应该减速慢行或者停车。为了实现对无人车更加精确的运动决策，还应该对传感器感知到的信息进行验证，避免因为信息有漏或者错误造成的安全隐患，但是相关技术没有对传感器感知到的信息进行验证的方法。
[0003]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问题：无法对无人车上的传感器感知到的信息进行验证的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中，无法对无人车上的传感器感知到的信息进行验证的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法，包括：通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法，其特征在于，包括：通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果，其中，所述多种传感器设置在无人车上，所述多种传感器，包括：激光雷达、摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达；融合所述多种感知结果，得到目标融合结果，其中，所述多种感知结果包括摄像头获取的感知结果；将摄像头获取的所述感知结果和所述目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与所述目标质量评价对应的目标置信度，感知结果所述质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；当所述目标质量评价满足预设条件或者所述目标置信度大于预设阈值时，用所述目标融合结果进行运动决策；当所述目标质量评价不满足所述预设条件或者所述目标置信度小于等于所述预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行所述运动决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将摄像头获取的所述感知结果和所述目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与所述目标质量评价对应的目标置信度之前，所述方法还包括：获取训练数据集，其中，所述训练数据集，包括：多种场景下的多张图片以及每张图片对应的融合结果，所述训练数据集中预设比例的多张图片以及每张图片对应的融合结果被标注了对应的质量评价和置信度；基于所述训练数据集，利用半监督学习训练的方法训练所述质量监督模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取训练数据集之前，所述方法还包括：获取多种场景下的多种感知结果，其中，每种场景下的多种感知结果包括每种场景对应的图片；融合每种场景下的多种感知结果，得到每种场景对应的融合结果；基于多张图片以及每张图片对应的融合结果，生成所述训练数据集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多张图片以及每张图片对应的融合结果，生成所述训练数据集，包括：对多张图片和多种融合结果进行时间戳对齐操作，得到每张图片和每种融合结果之间的对应关系，其中，每种场景下的多种感知结果和每种场景对应的融合结果均携带有对应的时间戳；基于多张图片以及每张图片对应的融合结果，生成所述训练数据集。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述训练数据集，利用半监督学习训练的方法训练所述质量监督模型，包括：利用所述训练数据集中被标注了对应的质量评价和置信度的多张图片以及每张图片对应的融合结果训练标注模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：张馨元，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：