本发明专利技术提供了一种多传感器目标融合方法及装置，该方法包括：获取各目标传感器发送的待融合数据以及上一融合时刻对应的融合目标列表，待融合数据带有数据产生时刻的时间戳信息；按照待融合数据的接收顺序从待融合数据中选择第一待融合数据；基于第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用第一待融合数据对融合目标列表进行更新。从而实现了去中心化的多传感器目标融合的时间同步方案，提高了融合目标列表更新结果的鲁棒性，并且不受限于传感器的采样频率，无需将所有传感器的采样频率同步，融合操作可在任意时刻进行，该融合方案更具有普适性，提高了方案应用的灵活性。的灵活性。的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种多传感器目标融合方法及装置
[0001]本专利技术涉及无人驾驶、无人作业
，具体涉及一种多传感器目标融合方法及装置。
技术介绍
[0002]在无人驾驶和无人作业中，车辆和设备上搭载的众多传感器负责感知采集周围环境数据，为无人驾驶和无人作业的决策规控提供依据。不同传感器的所感知到的环境信息是不同的，所以要对不同传感器的感知结果进行目标融合。但由于各个传感器采样周期、传输时延、以及处理时间的不同，导致传感器之间以及传感器与计算平台之间存在时间不同步的情况，若直接使用不同时刻的数据进行目标融合，会影响融合后目标位置与运动信息的精度，进而影响到后续的决策规控。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种多传感器目标融合方法及装置，以克服现有技术中由于传感器与计算平台之间存在时间不同步的情况而影响多传感器目标融合精度的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种多传感器目标融合方法，包括：
[0005]获取各目标传感器发送的待融合数据以及上一融合时刻对应的融合目标列表，所述待融合数据带有数据产生时刻的时间戳信息；
[0006]按照所述待融合数据的接收顺序从待融合数据中选择第一待融合数据；
[0007]基于所述第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用所述第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新。
[0008]可选地，所述基于所述第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用所述第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新，包括：
[0009]判断所述第一时间戳对应的第一时刻是否早于所述上一融合时刻；
[0010]在所述第一时间戳对应的第一时刻早于所述上一融合时刻时，基于所述第一时刻与所述上一融合时刻的第一时间差，对所述第一待融合数据进行预测更新；
[0011]基于更新后的第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新。
[0012]可选地，在所述第一时间戳对应的第一时刻不早于所述上一融合时刻时，基于所述第一时刻与所述上一融合时刻的第一时间差，对所述融合目标列表进行预测更新；
[0013]基于所述第一待融合数据对更新后的融合目标列表进行更新。
[0014]可选地，所述方法还包括：
[0015]基于所述第一时刻对所述上一融合时刻进行更新，得到当前融合时刻。
[0016]可选地，所述基于更新后的第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新，包括：
[0017]基于更新后的第一待融合数据对所述融合目标列表中各目标的目标属性信息进行融合更新；
[0018]基于所述上一融合时刻与当前时刻的第二时间差，对融合更新后的融合目标列表中各目标的目标属性进行预测，得到各目标当前时刻对应的预测结果。
[0019]可选地，在对融合更新后的融合目标列表中各目标的目标属性进行预测之前，所述方法还包括：
[0020]获取融合更新后的融合目标列表中各目标的目标类型；
[0021]基于各目标的目标类型确定对应的更新策略；
[0022]基于各目标对应的更新策略，对融合更新后的融合目标列表中各目标的目标属性进行预测。
[0023]可选地，所述基于所述第一待融合数据对更新后的融合目标列表进行更新，包括：
[0024]基于所述第一待融合数据对更新后融合目标列表中各目标的目标属性信息进行融合更新；
[0025]基于所述当前融合时刻与当前时刻的第三时间差，对融合更新后的融合目标列表中各目标的目标属性进行预测，得到各目标当前时刻对应的预测结果。
[0026]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种装置，包括：
[0027]获取模块，用于获取各目标传感器发送的待融合数据以及上一融合时刻对应的融合目标列表，所述待融合数据带有数据产生时刻的时间戳信息；
[0028]第一处理模块，用于按照所述待融合数据的接收顺序从待融合数据中选择第一待融合数据；
[0029]第二处理模块，用于基于所述第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用所述第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新。
[0030]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现本专利技术第一方面及其任意一种可选方式所述的方法。
[0031]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：
[0032]存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行本专利技术第一方面及其任意一种可选方式所述的方法。
[0033]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0034]本专利技术实施例提供了一种多传感器目标融合方法及装置，通过获取各目标传感器发送的待融合数据以及上一融合时刻对应的融合目标列表，待融合数据带有数据产生时刻的时间戳信息；按照待融合数据的接收顺序从待融合数据中选择第一待融合数据；基于第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用第一待融合数据对融合目标列表进行更新。从而在触发数据融合操作时，通过按照待融合数据的接收时间依次进行数据融合处理，并通过判断待融合数据的时间戳与上一融合操作对应的融合时刻的关系，利用待融合数据对融合目标列表进行更新，实现了去中心化的多传感器目标融合的时间同步方案，提高了融合目标列表更新结果的鲁棒性，并且不受限于传感器的采样频率，无需将所有传感器的采样频率同步，融合操作可在任意时刻进行，该融合方案更具有普适性，提高了方案应用的灵活性。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例中的多传感器目标融合方法的流程图；
[0037]图2为本专利技术实施例中的时间同步系统的结构原理图；
[0038]图3为本专利技术实施例中的时间同步系统中时间软同步的另一结构原理图；
[0039]图4为本专利技术实施例中的时间同步系统的时间软同步工作过程示意图；
[0040]图5为本专利技术实施例中的时间同步系统的时间软同步应用示例示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例中的多传感器目标融合装置的结构示意图；
[0042]图7为本专利技术实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器目标融合方法，其特征在于，包括：获取各目标传感器发送的待融合数据以及上一融合时刻对应的融合目标列表，所述待融合数据带有数据产生时刻的时间戳信息；按照所述待融合数据的接收顺序从待融合数据中选择第一待融合数据；基于所述第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用所述第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一待融合数据对应的第一时间戳与上一融合时刻的关系，利用所述第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新，包括：判断所述第一时间戳对应的第一时刻是否早于所述上一融合时刻；在所述第一时间戳对应的第一时刻早于所述上一融合时刻时，基于所述第一时刻与所述上一融合时刻的第一时间差，对所述第一待融合数据进行预测更新；基于更新后的第一待融合数据对所述融合目标列表进行更新。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一时间戳对应的第一时刻不早于所述上一融合时刻时，基于所述第一时刻与所述上一融合时刻的第一时间差，对所述融合目标列表进行预测更新；基于所述第一待融合数据对更新后的融合目标列表进行更新。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一时刻对所述上一融合时刻进行更新，得到当前融合时刻。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在在于，所述基于所述第一待融合数据对更新后的融合目标列表进行更新，包括：基于所述第一待融合数据对更新后融合目标列表中各目标的目标属性信息进行融合更新；基于所述当前融合时刻与当前时刻的第三时间差，对融合更新后的融合目标列表中各目标的目标属性进行预测，得到各目...
【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，余舟，姜波，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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