一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，包括车体，所述车体尾部中间设有用于对飞机前轮进行固定的飞机前轮夹持装置；所述车体的车头端和尾端设有用于对车辆进行引导的引导装置；所述车体中间位置的中控安装仓内设有用于对车辆进行控制的中控装置；本实用新型专利技术通过增加导引装置，利用双目摄像头、激光雷达等传感器采集复杂密闭空间内的环境信息，能够识别周围环境及态势，从而自主导引飞机自动牵引车牵引飞机移动，本飞机自动牵引车能够实时探测牵引车及飞机周围的环境，自主规划路线和避障决策，同时可自动夹持飞机的前轮，实现了为飞机在复杂密闭空间内移动提供自动化、智能化、无人化精确牵引保障。无人化精确牵引保障。无人化精确牵引保障。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车


[0001]本技术涉及飞机牵引车
，具体是一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车。

技术介绍

[0002]飞机牵引车是一种重要的航空保障设备，用以在地面牵引的方式移动飞机，在民用和军用领域都起着不可替代的作用，由于飞机价值昂贵，因此就要求飞机牵引车基要能够提供足够大的牵引力，还要求牵引车在起步、加速、减速、制动时平稳平顺，不允许在被牵引的飞机上产生过大的冲击力，以防损坏飞机；
[0003]中国专利(CN204846391U)提供了一种遥控电动无杆飞机牵引车，采用蓄电池体组供电，使用轮毂电机驱动，通过遥控器对牵引车实现遥控操作，夹持举升装置与飞机机轮直接接触，从而实现飞机的牵引作业，该遥控电动无杆飞机牵引车虽然采用遥控操控，但是其夹持飞机机轮、牵引车行走无法实现自主运行，仍然需要依赖操作人员的实时引导；
[0004]因此，现有技术中飞机牵引车尚不能实现自主路线规划决策等完全智能化的自动牵引，而对于飞机洞库等密闭空间内飞机的牵引移动，由于密闭空间环境条件复杂，事先规划牵引路线并不能完全适应环境的变化，一旦牵引车偏离预设的路线，极易发生磕碰飞机等事故，因此有必要提供一种能够应用于飞机洞库等密闭空间的飞机自动牵引车以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，包括车体，所述车体尾部中间设有用于对飞机前轮进行固定的飞机前轮夹持装置；
[0008]所述车体的车头端和尾端设有用于对车辆进行引导的引导装置；
[0009]所述车体中间位置的中控安装仓内设有用于对车辆进行控制的中控装置；
[0010]所述车体的车头端一侧设有用于操控车辆的操控装置。
[0011]作为本技术进一步的方案：所述车体包括车架、悬挂系统、转向系统、行走系统、制动系统和动力系统，所述车体用于承载飞机载荷，牵引飞机行走。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述飞机前轮夹持装置包括摆动式铲托、伸缩式抱爪以及用于驱动摆动式铲托和伸缩式抱爪进行动作的液压油缸。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述引导装置包括双目摄像头、激光雷达和嵌入式信息处理平台，所述双目摄像头安装在车体位于前轮上方的位置和车体1靠近飞机前轮夹持装置的位置，所述激光雷达安装在车体的车头端和车尾端以及车体靠近飞机前轮夹持装置的位置。
[0014]作为本技术再进一步的方案：所述中控装置由行车监控系统和电池监控系统组成，所述电池监控系统用于对电池仓内的动力电池进行监控。
[0015]作为本技术再进一步的方案：所述电池仓和中控安装仓上均设有仓盖。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]本技术通过增加导引装置，利用双目摄像头、激光雷达等传感器采集复杂密闭空间内的环境信息，能够识别周围环境及态势，从而自主导引飞机自动牵引车牵引飞机移动，本飞机自动牵引车能够实时探测牵引车及飞机周围的环境，自主规划路线和避障决策，同时可自动夹持飞机的前轮，实现了为飞机在复杂密闭空间内移动提供自动化、智能化、无人化精确牵引保障。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图。
[0019]图2为本技术中仓盖打开时的结构示意图。
[0020]图3为本技术中引导系统示意图。
[0021]其中：1、车体；2、飞机前轮夹持装置；3、电池仓；4、中控装置；5、引导装置；6、激光雷达；7、前轮；8、操控装置；9、中控安装仓；10、仓盖；11、双目摄像头。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
‑
图3，本技术实施例中，一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，包括车体1，所述车体1尾部中间设有用于对飞机前轮进行固定的飞机前轮夹持装置2；所述飞机前轮夹持装置2包括摆动式铲托、伸缩式抱爪以及用于驱动摆动式铲托和伸缩式抱爪进行动作的液压油缸；
[0024]飞机前轮夹持装置2用于牵引飞机行走过程中夹持待牵引飞机的前轮，当飞机需要在飞机洞库等复杂密闭空间内移动时，利用飞机自动牵引车的前轮夹持装置2紧紧夹持住飞机的前轮，当牵引车行走时，实现将飞机牵引移动，摆动式铲托由液压油缸驱动，可前后移动，抱爪由液压油缸驱动可以绕一转轴做一定角度的回转。
[0025]在飞机前轮夹持装置2工作时，飞机自动牵引车接近飞机前轮，牵引车车体整体下降到低位，抱爪向外侧旋转120
°
打开，牵引车继续前行至铲托贴上飞机前起落架轮子，然后抱爪向内侧旋转120
°
关闭，随后铲托在液压油缸的推动下顶紧飞机前起落架轮子，接着液压悬挂系统的内置液压缸将车体顶起，车体带动飞机前轮整体上升到高位后，此时飞机前轮离地，牵引车牵引飞机移动到指定位置，当飞机到位后，液压悬挂系统的内置液压缸缩回，车体整体下降到低位，此时飞机前轮落地，牵引车的抱爪向外侧旋转120
°
打开，铲托在内置液压油缸的作用下缩回，牵引车驶离飞机，抱爪向内侧旋转120
°
关闭，然后液压悬挂系统的内置液压缸顶出，车体整体上升到高位，牵引车恢复初始状态。
[0026]所述车体1包括车架、悬挂系统、转向系统、行走系统、制动系统和动力系统，所述
车体1用于承载飞机载荷，牵引飞机行走。
[0027]用于提供飞机牵引所需要的动力，牵引车采用电池组作为动力源，驱动牵引车行走，同时为其余系统提供电源，车体1的车架为整体式车架，采用整体高强钢板焊接而成，行走系统包括前轮、后轮以及相应的驱动机构，具备前进、后退功能，转向系统优选采用前轮独立转向；
[0028]悬挂系统，优选为液压悬挂系统，由于本牵引车采用整体式车架，通过液压悬挂系统用于调节车架的高度，使得本牵引车在夹持飞机前轮时降低高度而处于低位，当牵引车行走时升高高度而处于高位，便于飞机前轮夹持装置夹持飞机前轮，同时牵引车行走时车架处于高位而使飞机前轮抬离地面，从而牵引飞机移动。
[0029]所述车体1的车头端和尾端设有用于对车辆进行引导的引导装置5；所述引导装置5包括双目摄像头11、激光雷达6和嵌入式信息处理平台，所述双目摄像头11安装在车体1位于前轮7上方的位置和车体1靠近飞机前轮夹持装置2的位置，所述激光雷达6安装在车体1的车头端和车尾端以及车体1靠近飞机前轮夹持装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，包括车体(1)，其特征在于；所述车体(1)尾部中间设有用于对飞机前轮进行固定的飞机前轮夹持装置(2)；所述车体(1)的车头端和尾端设有用于对车辆进行引导的引导装置(5)；所述车体(1)中间位置的中控安装仓(9)内设有用于对车辆进行控制的中控装置(4)；所述车体(1)的车头端一侧设有用于操控车辆的操控装置(8)。2.根据权利要求1所述的一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，其特征在于，所述车体(1)包括车架、悬挂系统、转向系统、行走系统、制动系统和动力系统，所述车体(1)用于承载飞机载荷，牵引飞机行走。3.根据权利要求1所述的一种应用于复杂密闭空间内的飞机自动牵引车，其特征在于，所述飞机前轮夹持装置(2)包括摆动式铲托、伸缩式抱爪以及用于驱动摆动式铲托和伸缩式抱...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海波，陈伟鹏，王志闫，李国申，黄国峰，
申请(专利权)人：志诺科技大连有限公司，
类型：新型
国别省市：