超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶以及自主泊车机器学习等技术领域。具体实现方案为：控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。本公开，能够有效地提高超声波雷达的标定效率和标定精度。标定精度。标定精度。

【技术实现步骤摘要】
超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及自动驾驶以及自主泊车机器学习等
，尤其涉及一种超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]超声波雷达是自动驾驶汽车的一个非常重要的元件。超声波雷达的测量精度直接影响无人驾车汽车的性能。
[0003]现有技术中，超声波雷达的标定主要采用手动的方式来实现。例如，可以手动的在超声波雷达的测量区域内的某个位置放置一个待检测的障碍物。获取超声波雷达测量的该障碍物的距离。另外，也手动地用尺子测量该障碍物到超声波雷达的距离。然后超声波雷达的测量精度不在要求的精度范围内时，由工作人员根据经验手动地更改不同的超声波雷达参数，获取当前位置下，超声波雷达的比较理想的测量精度。然后不断地更换障碍物的位置，重复上述过程，直到超声波雷达参数对多个点位的测量精度满足产品需求。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种超声波雷达的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种超声波雷达的标定方法，包括：
[0006]控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；
[0007]在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种超声波雷达的标定装置，包括：
[0009]控制模块，用于控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；
[0010]标定模块，用于在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。
[0011]根据本公开的再一方面，提供了一种超声波雷达的标定系统，包括：超声波雷达、障碍物以及用于控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到检测点位的控制器；
[0012]所述控制器还用于在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。
[0013]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
[0017]根据本公开的再另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
[0018]根据本公开的再又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
[0019]根据本公开的技术，能够有效地提高超声波雷达的标定效率和标定精度。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0023]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0024]图3是本公开的超声波雷达的测量区域的水平方向示意图；
[0025]图4是本公开的超声波雷达的测量区域的垂直方向示意图；
[0026]图5是根据本公开第三实施例的示意图；
[0027]图6是根据本公开第四实施例的示意图；
[0028]图7是图6所示实施例的超声波雷达的标定系统的电气框图；
[0029]图8是图7所示结构中的超声波雷达601与PVC管602的平面位置关系示意图；
[0030]图9是根据本公开第五实施例的示意图；
[0031]图10是根据本公开第六实施例的示意图；
[0032]图11是根据本公开第七实施例的示意图；
[0033]图12是根据本公开第八实施例的示意图；
[0034]图13是用来实现本公开实施例的上述方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0037]需要说明的是，本公开实施例中所涉及的终端设备可以包括但不限于手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)等智能设备；显示设备可以包括但不限于个人电脑、电视等具有显示功能的设备。
[0038]另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0039]鉴于现有的手动标定过程中，费时费力，而且手动测量的误差较大，导致手动标定的效率较差、精度较差。本公开提供一种超声波雷达的标定方案，以有效地提高超声波雷达的标定效率和精度。
[0040]图1是根据本公开第一实施例的示意图；如图1所示，本实施例提供一种超声波雷
达的标定方法，可以应用在超声波雷达的标定系统中，具体可以包括如下步骤：
[0041]S101、控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；
[0042]S102、在检测点位对超声波雷达进行标定。
[0043]本实施例的技术方案中，可以自动地控制超声波雷达和障碍物的移动，并达到检测点位，此时得到超声波雷达与障碍物的一个空间位置关系，该空间位置关系正好对应检测点位的空间位置关系。
[0044]实际应用中，对超声波雷达进行参数标定时，可以存在多个检测点位，本实施例中的检测点位，为多个检测点位中的任意一个。
[0045]与现有技术的手动标定相比，本实施例中，通过自动控制超声波雷达与障碍物的移动，以使得移动后的超声波雷达与障碍物之间的位置关系正好是检测点位对应的位置关系，自动控制超声波雷达与障碍物的移动的准确率更高。
[0046]本实施例的超声波雷达的标定方法，通过控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位，能够精准地控制超声波雷达与障碍物的移动；并在检测点位对超声波雷达进行自动标定，不需要人工手动参与，省时省力，能够有效地提高超声波雷达的标定效率；而且与人工手动标定相比，能够有效地提高标定的精度。
[0047]图2是根据本公开第二实施例的示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波雷达的标定方法，包括：控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位，包括：采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位。3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位之前，所述方法还包括：在所述超声波雷达的测量区域内，设置多个检测点；获取各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系；基于各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系，记录相应的所述检测点位，得到多个所述检测点位。4.根据权利要求2所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位，包括：基于所述检测点位对应的与所述超声波雷达的位置关系，采用所述控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，采用所述控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位，包括：基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系，获取所述控制器控制所述超声波雷达由第一初始点移动到所述检测点位的第一脉冲数；基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系，获取所述控制器控制所述障碍物由第二初始点移动到所述检测点位的第二脉冲数；基于所述第一脉冲数和所述第二脉冲数，采用所述控制器分别控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，获取所述控制器控制所述超声波雷达由第一初始点移动到所述检测点位的第一脉冲数，包括:获取所述控制器控制所述超声波雷达运动一个周期需要的第一总脉冲数；基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系和所述第一总脉冲数，获取所述控制器控制所述超声波雷达由所述第一初始点移动到所述检测点位的所述第一脉冲数。7.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述检测点位对应的所述超声波雷达与所述障碍物的位置关系，获取所述控制器控制所述障碍物由第二初始点移动到所述检测点位的第二脉冲数，包括:获取所述控制器控制所述障碍物运动一个周期需要的第二总脉冲数；基于所述检测点位与所述超声波雷达的位置关系和所述第二总脉冲数，获取所述控制器控制所述障碍物由所述第二初始点移动到所述检测点位的所述第二脉冲数。8.根据权利要求2所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位，包括：
基于所述障碍物每步移动需要第一预设脉冲数，采用所述控制器控制所述障碍物移动整数步；基于所述超声波雷达每步移动需要第二预设脉冲数，采用所述控制器控制所述超声波雷达移动整数步，以模拟所述超声波雷达与所述障碍物移动至所述检测点位。9.根据权利要求8所述的方法，其中，采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位之后，在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定之前，所述方法包括：检测并确定所述检测点位下的所述障碍物是否在所述超声波雷达的测量区域内。10.根据权利要求1
‑
9任一所述的方法，其中，在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定，包括：获取所述检测点位下、所述超声波雷达测量的所述障碍物距离所述超声波雷达的测量距离；获取所述检测点位下、所述障碍物距离所述超声波雷达的实际距离；检测所述测量距离与所述实际距离的误差是否在预设误差阈值范围内；若不在，修正所述超声波雷达的参数，使得所述测量距离与所述实际距离的误差在所述预设误差阈值范围内。11.一种超声波雷达的标定装置，包括：控制模块，用于控制超声波雷达与障碍物移动到检测点位；标定模块，用于在所述检测点位对所述超声波雷达进行标定。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述控制模块，用于：采用控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物移动到所述检测点位。13.根据权利要求12所述的装置，其中，还包括：设置模块，用于在所述超声波雷达的测量区域内，设置多个检测点；获取模块，用于获取各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系；记录模块，用于基于各所述检测点相对于所述超声波雷达的位置关系，记录相应的所述检测点位，得到多个所述检测点位。14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述控制模块，用于：基于所述检测点位对应的与所述超声波雷达的位置关系，采用所述控制器控制所述超声波雷达与所述障碍物的移动，以实现所述超声波雷达与所述障...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟明森，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：