一种超声波雷达自适应标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超声波雷达自适应标定装置，包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接。本装置提高了整车装配中超声波雷达的标定效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种超声波雷达自适应标定方法及装置


[0001]本专利技术涉及超声波雷达标定领域，具体涉及一种超声波雷达自适应标定方法及装置。

技术介绍

[0002]超声波雷达在装配到整车上之后，都会进行整车标定。在标定过程中，出现问题，常用手段是修改软件参数，调整雷达高度，调节雷达仰角。如果需要调整雷达高度和仰角的话，同时需要更改环境件(如前后保)，这样会带来大量额外的工作量和成本。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种超声波雷达自适应标定方法及装置，以提高整车装配时超声波雷达标定的效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接；通过处理器控制步进电机旋转，并记录旋转角度，进而获得超声波雷达在不同旋转角度下的其沿探测方向到地面的距离；处理器根据所述旋转角度和距离得到超声波雷达的安装高度，并根据该高度得到与当前高度对应的最佳仰角值；随后处理器驱动步进电机使超声波雷达旋转至最佳仰角值，并根据该最佳仰角值和安装高度得到超声波雷达标定参数，将该标定参数下载至超声波雷达中。
[0005]按上述方案，凹凸结构包括设置在旋转支架外侧的若干柱销和均匀分布于固定支架内侧的若干凹槽。
[0006]按上述方案，旋转支架外侧设置的柱销数量为3～8个。
[0007]按上述方案，旋转支架外侧设置的柱销沿旋转支架外侧周向均匀分布。
[0008]按上述方案，齿条一端通过铰链与旋转支架连接。
[0009]一种超声波雷达自适应标定方法，包括以下步骤，
[0010]S1、利用安装于车辆上的超声波雷达进行测距，获得当前超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值a；
[0011]S2、通过处理器控制步进电机旋转，使超声波雷达旋转角度α，并获得此时超声波雷达沿其探测方向到地面的距离值b；
[0012]S3、通过a、b、α的数值得到超声波雷达的安装高度h；
[0013]S4、根据安装高度h查表得到当前高度对应的最佳仰角值β；
[0014]S5、通过处理器控制步进电机旋转，将超声波雷达的仰角旋转至β；
[0015]S6、根据β、h的值查表得到超声波雷达标定参数，将标定参数下载至超声波雷达
中。
[0016]按上述方案，S3中安装高度h的计算过程如下，
[0017][0018]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。
[0019]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。
[0020]本专利技术的有益效果是：通过设置的步进电机、齿轮的旋转，带动齿条平移，进而带动旋转支架的旋转，从而实现对超声波雷达角度的调节，相较于人工调节，该装置避免了手动校正中的繁琐步骤以及对环境件的调整；并且通过设置的处理器实现了对校正过程中参数的自动读取、对超声波雷达角度的自动调节以及校正参数的自动注入，大大提高了超声波雷达标定的效率。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一实施例的超声波雷达自适应标定装置立体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一实施例的超声波雷达自适应标定装置正面视图；
[0023]图3为本专利技术一实施例的旋转支架结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一实施例的固定支架及安装支架结构示意图。
[0025]图中：1
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旋转支架，2
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固定支架，3
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超声波雷达，4
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柱销，5
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凹槽，6
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安装支架，7
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齿轮，8
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齿条，9
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压紧装置。
具体实施方式
[0026]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0027]参见图1～图4，一种超声波雷达自适应标定装置，包括用于固定超声波雷达3的旋转支架1，旋转支架1外围设置有固定支架2，旋转支架1外侧设置有若干柱销4，固定支架2内侧均匀分布有若干凹槽5，旋转支架1通过柱销4与凹槽5的配合设置于固定支架2的中心；固定支架2外侧连接有安装支架6，安装支架6内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮7，安装支架6设置有压紧装置9，压紧装置9和齿轮7间设置有齿条8，齿条8一端与旋转支架1转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达3、步进电机分别电性连接。
[0028]按上述方案，旋转支架1外侧设置的柱销4数量为4个。
[0029]按上述方案，旋转支架1外侧设置的柱销4沿旋转支架1外侧周向均匀分布。
[0030]按上述方案，齿条8一端通过铰链与旋转支架1连接。
[0031]一种超声波雷达自适应标定方法，包括以下步骤，
[0032]S1、利用安装于车辆上的超声波雷达3进行测距，获得当前距离值a；
[0033]S2、通过处理器控制步进电机旋转，使超声波雷达3旋转角度α，并获得此时距离值b；
[0034]S3、通过a、b、α的数值得到超声波雷达3的安装高度h；
[0035]S4、根据安装高度h查表得到当前高度对应的最佳仰角值β；
[0036]S5、通过处理器控制步进电机旋转，将超声波雷达3的仰角旋转至β；
[0037]S6、根据β、h的值查表得到超声波雷达标定参数，将标定参数下载至超声波雷达3中。
[0038]按上述方案，S3中安装高度h的计算过程如下，
[0039][0040]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。
[0041]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述超声波雷达自适应标定方法的步骤。
[0042]以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：包括用于固定超声波雷达的旋转支架，旋转支架外围设置有固定支架，旋转支架通过凹凸结构的配合设置于固定支架的中心；固定支架外侧连接有安装支架，安装支架内设置有步进电机，步进电机的转轴连接有齿轮，安装支架设置有压紧装置，压紧装置和齿轮间设置有齿条，齿条一端与旋转支架转动连接；该装置还包括处理器，处理器与超声波雷达、步进电机分别电性连接；通过处理器控制步进电机旋转，并记录旋转角度，进而获得超声波雷达在不同旋转角度下的其沿探测方向到地面的距离；处理器根据所述旋转角度和距离得到超声波雷达的安装高度，并根据该高度得到与当前高度对应的最佳仰角值；随后处理器驱动步进电机使超声波雷达旋转至最佳仰角值，并根据该最佳仰角值和安装高度得到超声波雷达标定参数，将该标定参数下载至超声波雷达中。2.根据权利要求1所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：凹凸结构包括设置在旋转支架外侧的若干柱销和均匀分布于固定支架内侧的若干凹槽。3.根据权利要求2所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：旋转支架外侧设置的柱销数量为3～8个。4.根据权利要求2或3所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：旋转支架外侧设置的柱销沿旋转支架外侧周向均匀分布。5.根据权利要求1所述的超声波雷达自适应标定装置，其特征在于：齿条一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨金菊，吴义，刘春华，曾晓君，李刚，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：