一种空间感知装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种空间感知装置，包括主处理模块、从处理模块、存储模块、至少一个第一空间感知传感器；每一所述第一空间感知传感器的输出端与所述主处理模块的输入端连接，所述主处理模块与至少一个所述从处理模块之间串联连接；所述存储模块的数据端与所述主处理模块的存储端连接。本实用新型专利技术的装置支持空间感知传感器数据的并行处理，有效提高了装置的处理能力，应用范围广，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种空间感知装置


[0001]本技术涉及信号处理领域，特别是涉及一种空间感知装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，自动驾驶、高精度测绘和航空航天等领域也得到了相应的发展，空间信息感知技术在这些领域中占据重要地位。现有技术的空间信息感知通常采用单一处理器处理其自身的传感器数据，这对处理器的性能要求、研发成本较高，如何对空间感知装置进行优化是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种空间感知装置，能够通过设置至少两个用于支持空间感知传感器数据并行处理的处理模块，以提高装置的处理性能，降低研发成本。
[0004]为了实现以上目的，本技术实施例采用如下技术方案：提供一种空间感知装置，包括：主处理模块、从处理模块、存储模块、至少一个第一空间感知传感器；
[0005]每一所述第一空间感知传感器的输出端与所述主处理模块的输入端连接，所述主处理模块与至少一个所述从处理模块之间串联连接；
[0006]所述存储模块的数据端与所述主处理模块的存储端连接。
[0007]作为上述方案的改进，所述装置还包括至少一个第二空间感知传感器，每一所述从处理模块的输入端与n个所述第二空间感知传感器的输出端连接，n为大于等于0的整数。
[0008]作为上述方案的改进，所述装置还包括第一无线通信模块；则所述从处理模块与所述第二空间感知传感器通过所述第一无线通信模块连接，所述从处理模块采用PCIE总线与所述第一无线通信模块连接。
[0009]作为上述方案的改进，所述装置还包括第二无线通信模块；则所述主处理模块与所述第一空间感知传感器通过所述第二无线通信模块连接，所述主处理模块采用PCIE总线与所述第二无线通信模块连接。
[0010]作为上述方案的改进，所述主处理模块与至少一个所述从处理模块之间通过PCIE总线串联连接；所述存储模块的数据端通过PCIE总线与所述主处理模块的存储端连接。
[0011]作为上述方案的改进，所述第一空间感知传感器包括激光雷达、摄像头、压力传感器、加速度计或陀螺仪中的至少一种；所述第二空间感知传感器包括激光雷达、摄像头、压力传感器、加速度计或陀螺仪中的至少一种。
[0012]作为上述方案的改进，所述装置还包括第一以太网模块和第二以太网模块，所述主处理模块通过所述第一以太网模块与外部设备连接，所述从处理模块通过第二以太网模块与所述外部设备连接。
[0013]作为上述方案的改进，所述装置还包括第一电源模块和第二电源模块，所述第一电源模块与所述主处理模块连接，所述第二电源模块与所述从处理模块连接。
[0014]与现有技术相比，本技术提供的一种空间感知装置，包括主处理模块、从处理
模块、存储模块、至少一个第一空间感知传感器；每一所述第一空间感知传感器的输出端与所述主处理模块的输入端连接，所述主处理模块与至少一个所述从处理模块之间串联连接；所述存储模块的数据端与所述主处理模块的存储端连接；该空间感知装置，能够通过主处理模块和从处理模块来支持空间感知传感器数据的并行处理，提高了空间感知装置的处理性能并降低了研发成本。
附图说明
[0015]图1是本技术提供的一种空间感知装置的一个优选实施例的结构示意图；
[0016]图2是本技术提供的一种空间感知装置的另一个优选实施例的结构示意图；
[0017]图3是本技术提供的一种空间感知装置的另一个优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本
普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]本技术实施例提供了一种空间感知装置，所述装置包括：
[0020]主处理模块2、从处理模块3、存储模块1、至少一个第一空间感知传感器4；
[0021]每一所述第一空间感知传感器4的输出端与所述主处理模块2的输入端连接，所述主处理模块2与至少一个所述从处理模块3之间串联连接；
[0022]所述存储模块1的数据端与所述主处理模块2的存储端连接。
[0023]具体地，参见图1所示，是本技术提供的一种空间感知装置的一个优选实施例的结构示意图，空间感知装置主要由存储模块1、主处理模块2、从处理模块3和第一空间感知传感器4组成，存储模块1、主处理模块2、从处理模块3依次串联连接，第一空间感知传感器4与主处理模块2连接。在实际应用中，第一空间感知传感器4将监测到的数据(空间感知传感器数据)传输给主处理模块2，由主处理模块2将数据进行拆分成两部分，分别由主处理模块2和从处理模块3进行信息处理，处理完毕后，从处理模块3将处理完毕的数据以及信息处理结果发送至主处理模块2，由主处理模块2将所有处理完毕的数据及信息处理结果发送到存储模块1进行存储。由主处理模块2和从处理模块3对第一空间感知传感器4检测得到的数据进行并行处理，提高了空间信息的处理能力。
[0024]参见图2所示，是本技术提供的一种空间感知装置的一个优选实施例的结构示意图，作为上述方案的改进，所述装置还包括至少一个第二空间感知传感器5，每一所述从处理模块3的输入端与n个所述第二空间感知传感器5的输出端连接，n为大于等于0的整数。
[0025]具体地，为了提高装置接入更多空间感知传感器的能力，采用从处理模块3接入第二空间感知传感器5的方式，将第二空间感知传感器5与从处理模块3连接。在实际应用中，主处理模块2和从处理模块3都具备任务调度的功能，第二空间感知传感器5采集得到的数据发送至从处理模块3，由从处理模块3进行数据的分配，由主处理模块2和从处理模块3进行并行处理后将所有处理完毕的数据及对应的处理结果汇总到主处理模块2，由主处理模
块2发送至存储模块1存储。可以理解的，每增加一个从处理模块，对应地可以增加若干传感器。
[0026]结合图2所示，作为上述方案的改进，所述装置还包括第一无线通信模块6；所述从处理模块3与所述第二空间感知传感器5通过所述第一无线通信模块6连接，所述从处理模块3采用PCIE总线与所述第一无线通信模块6连接。
[0027]结合图2所示，作为上述方案的改进，所述装置还包括第二无线通信模块7；所述主处理模块2与所述第一空间感知传感器4通过所述第二无线通信模块7连接，所述主处理模块2采用PCIE总线与所述第二无线通信模块7连接。
[0028]具体地，现有的空间感知装置中采用了有线连接的方式来连接传感器和处理模块，当装置中存在较多的传感器时，会导致线路杂乱，发生故障时线路检索繁琐，因此，本方案采用了无线连接的方式以省去杂乱的线路。在实际应用中，利用第一无线通信模块6实现从处理模块3和第二空间感知传感器5的连接，利用第二无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间感知装置，其特征在于，包括：主处理模块、从处理模块、存储模块、至少一个第一空间感知传感器；每一所述第一空间感知传感器的输出端与所述主处理模块的输入端连接，所述主处理模块与至少一个所述从处理模块之间串联连接；所述存储模块的数据端与所述主处理模块的存储端连接。2.如权利要求1所述的空间感知装置，其特征在于，还包括至少一个第二空间感知传感器，每一所述从处理模块的输入端与n个所述第二空间感知传感器的输出端连接，n为大于等于0的整数。3.如权利要求2所述的空间感知装置，其特征在于，还包括第一无线通信模块；则所述从处理模块与所述第二空间感知传感器通过所述第一无线通信模块连接，所述从处理模块采用PCIE总线与所述第一无线通信模块连接。4.如权利要求3所述的空间感知装置，其特征在于，还包括第二无线通信模块；则所述主处理模块与所述第一空间感知传感器通过所述第二无线通信模块连接，所述主处理模块采用P...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧祥，颜沁睿，
申请(专利权)人：广州宸境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：