本发明专利技术属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：实时采集视场图片；判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；若包含预设图案，则根据视场图片确定清洁位置对应的目标坐标。通过上述方式，用户通过手持终端在清洁位置标记预设图案，清洁机器人通过识别视场图片中的预设图案以确定清洁位置所在坐标，便于清洁机器人自动地快速地移动至用户指定的清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率，提升了用户体验。提升了用户体验。提升了用户体验。
【技术实现步骤摘要】
清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。
[0003]除了自动对待清洁空间进行清洁外，清洁机器人还可以在遥控器的控制下直行、后退、左转或右转，但是这种方式需要人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，清洁机器人无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有清洁机器人需要人工对行走方向进行逐步操纵，无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种清洁位置确定方法，所述方法包括以下步骤：实时采集视场图片；判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，所述预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；若包含所述预设图案，则根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标。
[0007]可选地，所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标之前，所述方法还包括：获取目标坐标系中终端设备当前所处位置对应的起始位置相关信息；所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标，包括：根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息；根据所述起始位置相关信息和所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标。
[0008]可选地，所述起始位置相关信息包括终端设备当前所处位置位于所述目标坐标系中的起始坐标和起始方向，所述清洁位置相关信息包括清洁位置与终端设备当前所处位置之间的清洁距离和清洁角度；所述根据所述起始位置相关信息和所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标，包括：根据所述起始方向和所述清洁角度，确定所述清洁位置与终端设备当前所处位置
之间的目标直线位于所述目标坐标系中的参考角度，其中，所述参考角度为所述目标直线与所述目标坐标系的坐标轴之间的角度；根据所述清洁距离和所述参考角度，确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中与所述起始坐标之间的相对坐标；根据所述起始坐标和所述相对坐标确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标。
[0009]可选地，所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标，包括：根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于参考坐标系中的目标坐标，其中，所述参考坐标系为以终端设备当前所处位置为原点建立的坐标系。
[0010]可选地，所述清洁位置相关信息包括清洁位置与终端设备当前所处位置之间的清洁距离和清洁角度；所述根据所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于参考坐标系中的目标坐标，包括：根据所述清洁距离和所述清洁角度确定第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述定第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定所述清洁位置位于参考坐标系中的目标坐标。
[0011]可选地，所述视场图片是利用双目摄像头采集的，所述视场图片包括第一参考图像和第二参考图像；所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息，包括：根据所述第一参考图像确定所述预设图案对应的第一像素位置，并根据所述第一参考图像对应的图像中心线确定所述第一像素位置对应的第一偏离中心值；根据所述第二参考图像确定所述预设图案对应的第二像素位置，并根据所述第二参考图像对应的图像中心线确定所述第二像素位置对应的第二偏离中心值；根据所述第一偏离中心值、所述第二偏离中心值以及预设双目中心间距确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息。
[0012]可选地，所述手持终端设置有与预设图案相匹配的激光发射孔，在接收到触发指令时向前发射激光，以在指向的清洁位置投射形状为所述预设图案的光斑。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种清洁位置确定装置，所述清洁位置确定装置包括：采集模块，用于实时采集视场图片；判断模块，用于判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，所述预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；确定模块，用于若包含所述预设图案，则根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种清洁位置确定设备，所述清洁位置确定设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序配置为实现如上文所述的清洁位置确定方法。
[0015]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁
位置确定程序，所述清洁位置确定程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁位置确定方法。
[0016]本专利技术通过实时采集视场图片；判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；若包含预设图案，则根据视场图片确定清洁位置对应的目标坐标。通过上述方式，用户通过手持终端在清洁位置标记预设图案，清洁机器人通过识别视场图片中的预设图案以确定清洁位置所在坐标，便于清洁机器人自动地快速地移动至用户指定的清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率，提升了用户体验。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的清洁位置确定设备的结构示意图；图2为本专利技术清洁位置确定方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术清洁位置确定方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术清洁位置确定方法一实施例的清洁位置第一坐标图；图5为本专利技术清洁位置确定方法第三实施例的流程示意图；图6为本专利技术清洁位置确定方法一实施例的清洁位置第二坐标图；图7为本专利技术清洁位置确定装置第一实施例的结构框图。
[0018]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0020]如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括输入单元比如按键。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless
‑
Fidelity，Wi
‑
Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）。
[0021]本领域技术人员可以理解，图1中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：实时采集视场图片；判断每一次采集的视场图片中是否包含预设图案，所述预设图案是在用户通过手持终端指向清洁位置时产生的；若包含所述预设图案，则根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标。2.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标之前，所述方法还包括：获取目标坐标系中终端设备当前所处位置对应的起始位置相关信息；所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标，包括：根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息；根据所述起始位置相关信息和所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标。3.如权利要求2所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述起始位置相关信息包括终端设备当前所处位置位于所述目标坐标系中的起始坐标和起始方向，所述清洁位置相关信息包括清洁位置与终端设备当前所处位置之间的清洁距离和清洁角度；所述根据所述起始位置相关信息和所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标，包括：根据所述起始方向和所述清洁角度，确定所述清洁位置与终端设备当前所处位置之间的目标直线位于所述目标坐标系中的参考角度，其中，所述参考角度为所述目标直线与所述目标坐标系的坐标轴之间的角度；根据所述清洁距离和所述参考角度，确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中与所述起始坐标之间的相对坐标；根据所述起始坐标和所述相对坐标确定所述清洁位置位于所述目标坐标系中的目标坐标。4.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的目标坐标，包括：根据所述视场图片确定所述清洁位置对应的清洁位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于参考坐标系中的目标坐标，其中，所述参考坐标系为以终端设备当前所处位置为原点建立的坐标系。5.如权利要求4所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述清洁位置相关信息包括清洁位置与终端设备当前所处位置之间的清洁距离和清洁角度；所述根据所述清洁位置相关信息确定所述清洁位置位于参考坐标系中的目标坐标，包括：根据所述清洁距离和所述清洁角度确定第一参考坐标值和第二参考坐标值...
【专利技术属性】
技术研发人员：何世友，杭大明，
申请(专利权)人：深圳市倍思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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