紧固件与航空器结构的协调的末端执行器附接制造技术

本公开涉及紧固件与航空器结构的协调的末端执行器附接。提供了用于将紧固件施加到结构的系统和方法。一个实施方式是一种包括以下步骤的方法：将第一组的末端执行器沿着遵循结构的内模线(IML)表面的固定内轨道设置；将第二组的末端执行器沿着遵循所述结构的外模线(OML)表面的固定外轨道设置；将所述固定内轨道处的第一末端执行器与所述固定外轨道处的第二末端执行器对准；通过将所述第一末端执行器和所述第二末端执行器压入所述结构中，将所述结构夹持在所述第一末端执行器和所述第二末端执行器之间；并且将所述紧固件施加到所述结构。结构。结构。

【技术实现步骤摘要】
[0007]因此，将期望有至少考虑以上所讨论问题中的至少一些以及其他可能问题的方法和系统。

技术实现思路

[0008]本文中描述的实施方式提供了布置固定轨道上的末端执行器，所述固定轨道遵循将接纳紧固件的结构的内模线(IML)和外模线(OML)。固定轨道未附接到结构本身。因为固定轨道与结构的轮廓对应，所以当安装紧固件时，末端执行器与结构保持强制对准。即使在末端执行器沿着固定轨道移动以便将紧固件安装在沿着结构的不同径向位置处时，这种关系仍然正确。上述布置还允许结构相对于末端执行器移动任何期望的量，使得紧固件可以安装在沿着结构长度的各种位置处。
[0009]一个实施方式是一种用于将紧固件施加到结构的方法。该方法：将第一组的末端执行器沿着固定内轨道设置，所述固定内轨道遵循结构的内模线(IML)表面；将第二组的末端执行器沿着固定外轨道设置，所述固定外轨道遵循所述结构的外模线(OML)表面；将所述固定内轨道处的第一末端执行器与所述固定外轨道处的第二末端执行器对准；通过将所述第一末端执行器和所述第二末端执行器压入所述结构中，将所述结构夹持在所述第一末端执行器和所述第二末端执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于将紧固件(102)施加到结构(110，308，310)的方法(200)，该方法(200)包括以下步骤：
‑
将第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)沿着固定内轨道(130，330)设置(202)，所述固定内轨道(130，330)遵循所述结构(110，310)的内模线表面(316)并包括第一半圆形(332)；
‑
将第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)沿着固定外轨道(150，350)设置(204)，所述固定外轨道(150，350)遵循所述结构(110，310)的外模线表面(318)并包括大于所述第一半圆形(332)且与所述第一半圆形(332)同心的第二半圆形(352)；
‑
使沿着所述固定内轨道(130，330)的第一末端执行器(140，342)与沿着所述固定外轨道(150，350)的第二末端执行器(160，362)对准(206)；
‑
通过将所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)压入所述结构(110，310)中，将所述结构(110，310)夹持(208)在所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)之间；并且
‑
将紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，将紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)的步骤包括安装所述紧固件(102)；和/或其中，所述第一组的末端执行器(140)和所述第二组的末端执行器(160)包括四轴或五轴机器，所述四轴或五轴机器包括用于紧固件安装的自动化工具，所述自动化工具诸如为钻头、夹持件、抽吸元件和/或模锻工具，和/或其中，所述末端执行器(140，160)能够延伸、缩回或以其他方式重新定位，以便考虑它们的相应轨道(130，150)与所述结构(110)的所述内模线表面(316)或所述外模线表面(318)之间的间隔。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：
‑
设置(202)所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)的步骤包括将所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)设置在比所述结构(110，310)的半径(R)小的半径(R_内)内；并且
‑
设置(204)所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)的步骤包括将所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)设置在比所述结构(110，310)的所述半径(R)大的半径(R_外)内。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤：
‑
使所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)沿着所述结构(110，310)的曲线移动到新的紧固件安装位置(116)；
‑
通过将所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)压入所述结构(110，310)中来夹持(208)所述结构(110，310)；并且
‑
将另一紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)，和/或其中，施加(210)所述紧固件(102)的步骤包括：
‑
钻出包括埋头孔的紧固件孔(104)；并且
‑
将紧固件(102)插入所述紧固件孔(104)中。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(200)，所述方法还包括：
‑
将所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)分派给所述结构(110，310)处
的不同径向区域(410，420，430)；
‑
将所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)分派给所述结构(110，310)处的所述不同径向区域(410，420，430)；并且
‑
使所述第一组(340)中的各末端执行器(140，342，344，346)和所述第二组(360)中的各末端执行器(160，362，364，366)排他性地在各末端执行器(140，342，344，346；160，362，364，366)已被分配到的所述不同径向区域(410，420，430)内操作；并且可选地，其中：
‑
设置(202)所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)的步骤以及设置(204)所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)的步骤包括以下步骤：
‑
使所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)和所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)沿着第一圆周方向(450)移动，以施加多个紧固件(102)；并且
‑
使所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)和所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)沿着与所述第一圆周方向(450)相对的第二圆周方向(452)移动，以施加附加的紧固件(102)。6.根据权利要求5所述的方法(200)，其中：
‑
分派所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)的步骤以及分派所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)的步骤包括将所述第一组(340)中的各末端执行器(140，342，344，346)和所述第二组(360)中的各末端执行器(160，362，364，366)分派给所述不同径向区域(41...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国栋，F，
申请(专利权)人：波音公司，
类型：发明
国别省市：