三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过提取出目标场景对应的各待处理图像中的弱纹理区域，并对弱纹理区域进行掩膜处理，从而在三维重建过程中避开了对弱纹理区域的三维重建，在得到目标场景中除所述弱纹理区域之外的区域的稠密点云后，根据弱纹理区域的边界线和稠密点云，对弱纹理区域进行点云填充，即并未直接对弱纹理区域进行三维重建，而是利用弱纹理区域的边界线相关的点云数据对弱纹理区域进行点云填充，从而完成了整个目标场景的三维重建过程，有效解决了现有技术中对弱纹理区域重建效果不理想的问题，避免了三维重建结果中会出现空洞以及大量噪点等现象，实现了较好的空洞去除效果。去除效果。去除效果。

【技术实现步骤摘要】
三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]基于视觉的三维重建技术是通过相关仪器来获取物体的二维图像数据信息，然后对获取的数据信息进行分析处理，最后利用三维重建的相关理论重建出真实环境中物体表面的轮廓信息。基于视觉的三维重建技术是通过图像特征匹配计算相机的姿态信息以及提取稀疏点云，但是对于特殊区域如弱纹理区域、无纹理区域很难提取到特征信息，这就引起在稠密重建中出现空洞现象。
[0003]目前，大部分的解决方案都是通过优化基于视觉的三维重建算法来提高弱纹理区域的特征信息提取，这种方式对特殊区域的重建效果并不理想，在三维重建结果中仍然会出现空洞现象。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有的三维重建技术中对弱纹理区域的重建效果不理想，容易出现空洞现象的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：提取目标场景对应的各待处理图像中的弱纹理区域；对各待处理图像中的所述弱纹理区域进行掩膜处理，得到各目标图像；依据所述各目标图像对目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的稠密点云；所述目标区域为所述目标场景中除所述弱纹理区域之外的区域；根据所述弱纹理区域的边界线和所述稠密点云，对所述弱纹理区域进行点云填充。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取目标场景对应的各待处理图像中的弱纹理区域，包括：利用各待处理图像中的像素值或者预先训练的检测模型提取各待处理图像中的弱纹理区域，或者通过用户选取目标场景对应的各待处理图像中的弱纹理区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用各待处理图像中的像素值或者预先训练的检测模型提取各待处理图像中的弱纹理区域，包括：根据各待处理图像中的像素值确定各所述待处理图像中的第一弱纹理区域；将各待处理图像输入预先训练的检测模型，得到各所述待处理图像中的第二弱纹理区域；其中，所述弱纹理区域包括第一弱纹理区域和第二弱纹理区域，所述第一弱纹理区域的反光率高于所述第二弱纹理区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弱纹理区域的边界线和所述稠密点云，对所述弱纹理区域进行点云填充，包括：将所述弱纹理区域的边界线与所述稠密点云进行叠加，得到所述弱纹理区域的边界线处的点云数据；对所述弱纹理区域的边界线处的点云数据进行分布统计，并根据统计结果选取出预设范围内的点云数据；根据所述预设范围内的点云数据对所述弱纹理区域进行点云填充。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设范围内的点云数据对所述弱纹理区域进行点云填充，包括：当所述弱纹理区域为水域时，将所述预设范围内的点云数据的高程平均值作为所述水域的高程值...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟进军，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：