一种工作面液压支架拉架故障脱困决策方法技术

本发明专利技术公开了一种工作面液压支架拉架故障脱困决策方法，包括以下步骤：S1、根据液压支架的顶梁状态俯仰角与支架支护状态高度定义液压支架状态空间；S2、根据液压支架调整姿态的动作定义液压支架动作空间A；S3、设定奖赏函数；S4、利用Q

【技术实现步骤摘要】
一种工作面液压支架拉架故障脱困决策方法


[0001]本专利技术涉及采煤领域，尤其涉及一种工作面液压支架拉架故障脱困决策方法。

技术介绍

[0002]随着我国经济的蓬勃发展,对能源的消耗也逐年增加,煤炭的需求量也不断地攀升。如何高效、安全地采煤是一个不得不重视的问题。液压支架是煤矿井下工作面安全支护和顶煤回采的核心设备之一，是保证其它采煤设备正常运行和工人安全的重要设备。在生产过程中，顶煤的冒放、运移、破碎等过程与液压支架的姿态密切相关。液压支架姿态的变化必须适应采煤工作面顶板、围岩地质压力的变化，已达到安全支护的目的。如果液压支架姿态异常，不能适应周围环境的地质条件变化，轻则导致支架部件损坏，重则导致支架失稳、倾倒，引发安全事故。
[0003]目前我国煤矿工作面普遍实现了对液压支架姿态的监测,从而及时地掌握液压支架的工作状态，提高工作面的生产效率。但工作面现有的液压支架监测系统仅监测液压支架的姿态。当液压支架处于抬头、低头等故障状态时，无法对液压支架的姿态做出调整，需要依靠人工操作使其脱困，其明显增大了操作人员的工作量，无法满足煤矿智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工作面液压支架拉架故障脱困决策方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据液压支架的顶梁状态俯仰角θ与支架支护状态高度H定义液压支架状态空间s，其定义公式为：s＝(θ,H)；S2、根据液压支架调整姿态的动作定义液压支架动作空间A，其定义公式为：A＝{a1,a2,a3}；其中，a1为升柱动作；a2为降柱动作；a3为停止升柱或降柱动作；S3、设定奖赏函数R，其计算公式为：R＝
‑
[(H
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H0)2+(θ
‑
θ0)2]；其中，H0为支架目标支护高度；θ0为顶梁目标俯仰角；S4、利用Q
‑
learning算法学习液压支架状态空间s与液压支架动作空间A之间的映射关系；S5、根据步骤S4训练得到的液压支架状态空间s与液压支架动作空间A之间的映射关系输出液压支架姿态控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艺，高阳，李冰锋，王科平，崔立志，李新伟，王圣文，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：