安全控制电路、控制方法及伺服驱动器技术

本申请实施例提供一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器，所述电路包括：包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以便停止设备运行；所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路，本申请实施例提供的技术方案可以有效避免安全隐患出现。的技术方案可以有效避免安全隐患出现。的技术方案可以有效避免安全隐患出现。

【技术实现步骤摘要】
安全控制电路、控制方法及伺服驱动器


[0001]本申请属于安全控制
，具体涉及一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器。

技术介绍

[0002]现有技术的安全转矩关断电路的常用方式是接收外部停止信号的形式来实现硬件电路的安全转矩关断，因此，在应用时必需至少引四条停止信号线到驱动电路，在一定的应用场合，需要安全转矩关断，但因为空间限制或者为了减少接线的复杂程度，不再需要引出四条停止信号线束同时能实现停止的功能，如协作机械手领域或者大规模的伺服集成应用领域。
[0003]现有技术安全转矩关断通常只是关断了脉宽调制PWM信号，但是抱闸电路还是吸合状态，在关断了脉宽调制PWM信号后设备停止了运行，但是设备输出还可能因为外力而导致相对运动，现有技术安全转矩关断通常只是关断PWM的驱动信号，而供电光耦的电还在，有可能导致安全隐患，现有技术抱闸关断只是单回路关断，有可能失效而无法关断。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种安全控制电路、控制方法及伺服驱动器，用以解决或缓解上述一个或者部分技术问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全控制电路，其特征在于，包括：第一控制器，第二控制器，第三控制器，第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路；所述第一控制器分别与第二控制器和第三控制器连接用于将获取的停止信号发送至第二控制器和第三控制器，所述第二控制器和第三控制器连接，所述第二控制器和第三控制器分别均与第一关断电路，第二关断电路和第三关断电路连接，第一电源通过第一关断电路与第二关断电路连接；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第一关断电路以关断第二切断电路与第一电源的连接；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送停止信号至第二关断电路以停止设备运行；当第二控制器和第三控制器收到停止信号后，所述第二控制器和第三控制器分别发送关断信号至第三关断电路以切断设备的抱闸电路。2.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第一关断电路包括相互连接的第一关断电路单元和第二关断电路单元；所述第一关断电路单元分别与第二控制器和第一电源连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第一关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接；所述第二关断电路单元分别与第三控制器和第一电源连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，第三控制器控制第二关断电路单元关断第二关断电路与第一电源的连接。3.如权利要求2所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述电路还包括第一检测单元和第二检测单元；所述第一检测单元分别与第一关断电路单元和第二控制器连接，用于检测第一关断电路单元是否已关断，所述第二检测单元分别与第二关断电路单元和第三控制器连接，用于检测第二关断电路单元是否已关断。4.如权利要求1所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第二关断电路包括第三关断电路单元和第四关断电路单元；所述第三关断电路单元分别与设备和第二控制器连接，当第二控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第二控制器控制第三关断电路单元停止设备运行；所述第四关断电路单元分别与设备和第三控制器连接，当第三控制器收到第一控制器的关断信号后，所述第三控制器控制第四关断电路单元停止设备运行。5.如权利要求4所述的一种安全控制电路，其特征在于，所述第三关断电路单元包括依次相互连接的第一驱动模块，第一隔离...

【专利技术属性】
技术研发人员：何定坤，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：