【技术实现步骤摘要】
目标识别方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及车辆检测
，尤其涉及一种目标识别方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]辅助驾驶技术现如今日渐成熟，而毫米波雷达则成为汽车高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS)上不可或缺的一部分，当汽车行驶在暴雨暴雪此类恶劣环境或者行驶在强光暗光的恶劣照明条件时，毫米波雷达也能够正常工作，具备较强的鲁棒性。
[0003]相关技术使用毫米波雷达在工作时，一般是采用数字信号处理算法来提取目标的位置和速度信息，生成一系列雷达点或者点云。但是，在其输出结果前，一般会进行数据过滤操作，过滤掉大量有用或者无用的数据，例如，毫米波雷达在探测到某些物体或人体时(如婴儿)，接收到的反馈信号较弱，就会把此信号当成噪音信号过滤掉，进而导致毫米波雷达的分辨率不高，无法识别出低矮障碍物、低速的目标以及排成一列的静态物体等，识别精度较低。
技术实现思路
[0004]本申请的多个方面提供一种目标识别方法、装置及存储介质，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：获取毫米波雷达接收的多个周期的回波信号；基于每个周期的所述回波信号，获取每个周期目标对象的距离信息、速度信息和角度信息；根据所述目标对象的距离信息、速度信息和角度信息，生成与周期对应的距离速度谱图、距离角度谱图、速度角度谱图；将每个周期对应的所述距离速度谱图、所述距离角度谱图、所述速度角度谱图分别通过第一网络模型进行特征提取，得到每个周期的一组特征图，所述一组特征图分别与距离速度谱图、距离角度谱图和速度角度谱图对应；将所述多个周期对应的多组特征图输入至第二网络模型，以获取输出的第一点云数据；根据所述第一点云数据，对所述目标对象进行识别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据，对所述目标对象进行识别，包括：获取激光雷达的回波信号；根据所述激光雷达的回波信号，确定所述激光雷达对应的第二点云数据；将所述第一点云数据与所述第二点云数据进行融合处理；根据所述融合处理的结果，对所述目标对象进行识别。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合处理的结果，对所述目标对象进行识别，包括：确定所述第一点云数据与所述第二点云数据融合后的数据重合率是否达到预设阈值；若所述数据重合率达到所述预设阈值，则根据所述融合处理的结果，对目标对象进行识别。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个周期对应的多组特征图输入至第二网络模型，以获取输出的第一点云数据，包括：将所述多个周期对应的同种特征图依次输入至第二网络模型，以获取每种特征图的预测结果；根据所述每种特征图的预测结果，确定所述第一点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取毫米波雷达接收的多个周期的回波信号，包括：针对任一个周期，获取毫米波雷达通过接收通道接收的多个线性调频信号，其中，所述毫米波雷达包含多个接收通道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每个周期的所述回波信号，获取每个周期目标对象的距离信息、速度信息和角度信息，包括：对每个接收通道接收的多个线性调频信号分别进行采样，对得到的每个线性调频信号对应的多个采样信号进行第一傅里叶变换，得到每个接收通道对应的距离向量作为所述距离信息；对每个接收通道接收的多个线性调频信号进行第二傅里叶变换，得到对应的速度向量作为所述速度信息；基于每个接收通道对应的所述距离向量和所述速度向量，沿所述接收通道进行第三傅
里叶变换，得到对应的角度向量作为所述角度信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的距离信息、速度信息和角度信息，生成与周期对应的距离速度谱图、距离角度谱图、速度角度谱图，包括：根据每个周期对应的所述距离信息、所述速度信息和所述角度信息，生成数据块，所述数据块反映所述距离信息、所述速度信息和所述角度信息中两种信息之间的对应关系；对所述数据块进行特征提取，得到每个周期对应的距离速度谱图、距离角度谱图、速度角度谱图。8.一种目标识别装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获...
【专利技术属性】
技术研发人员：王政，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。