一种基于毫米波雷达的静止车辆判别方法技术

本发明专利技术公开了基于毫米波雷达的静止车辆判别方法，将目标P追踪成功的目标Q的追踪计数器加一；如果Q速度小于阈值以及追踪计数器大于阈值，初始化停车周期，否则重置停车周期；继续追踪目标Q，当目标Q追踪不到时，如果目标Q的停车周期是重置值，则删除该目标；否则当目标Q的停车周期大于0，则保留目标Q，且递减目标Q停车周期和速度，当目标Q停车周期为非重置值并连续递减200帧，或者速度递减后绝对值小于0.5，则将目标Q速度置为0，保留目标Q，否则不处理，保留目标Q；雷达重新追踪到Q目标，继续执行上一步骤。本发明专利技术较为精确的解决静止车辆判别问题，解决目标丢失的问题。解决目标丢失的问题。解决目标丢失的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达的静止车辆判别方法


[0001]本专利技术属于目标识别
，尤其涉及一种基于毫米波雷达的静止车辆判别方法。

技术介绍

[0002]逐渐复杂的道路交通环境促使我国对于智能交通管理系统的要求向智能化、全面化、准确化、实时化发展，而毫米波雷达具有的技术优势可在智能交通领域有着极其重要的应用。毫米波雷达通过发射高频电磁波及接收回波的原理来测量周围物体的距离、速度、角度。其优势在于可快速获得速度信息，实现追踪前车并控制车速，在不同天气情况下鲁棒性更好。但也会存在缺陷，毫米波雷达虽然可以检测静止目标，但同时环境也会存在很多静止的噪点，且雷达受地形影响比较大，像栏杆、路牌等金属物体也会被误识别成静止目标。

技术实现思路

[0003]为了提高追踪算法的精准度及连贯性，如何有效解决毫米波雷达对车辆静止时状态的判别就成为亟待解决的问题。本专利技术通过对运动目标的速度进行判断及处理，保留其运动轨迹，并赋予停车周期来解决静止车辆判别的问题。
[0004]具体的，本专利技术公开的基于毫米波雷达的静止车辆判别方法，包括以下步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的静止车辆判别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对采集的雷达信号进行静态杂波滤除，将检测到的静止目标过滤；S2：对保留的运动目标进行追踪，对于第t帧检测的目标P如果第t+1帧被追踪到，追踪成功的Q目标对应的追踪计数器加一，Q继承被追踪目标P的目标ID和追踪计数器；如果目标Q速度小于第一阈值以及追踪计数器大于第二阈值，初始化停车周期，否则重置停车周期为
‑
1；S3：继续追踪目标Q，当目标Q追踪不到时，如果目标Q的停车周期是重置值，则不再保留该目标；否则当目标Q的停车周期大于0，则保留目标Q，且在每帧中递减目标Q停车周期和目标速度，当目标Q停车周期为非重置值并连续递减200帧，或者速度递减后绝对值小于0.5，则将目标Q速度置为0，保留目标Q，否则不处理，保留目标Q；S4：雷达重新追踪到Q目标，继续执行步骤S3。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的静止车辆判别方法，其特征在于，所述目标被追踪到的判断方法如下：若第t帧保留下来目标P
t
，坐标为(x
t
,y
t
)，计算出P
t
的第t+1帧的理论坐标(x
′
t+1

【专利技术属性】
技术研发人员：徐云倩，张申浩，王建州，赵志伟，
申请(专利权)人：江苏航天大为科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：