本申请公开了一种地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取多个轨迹数据，轨迹数据包括车辆的位姿信息和与车辆位姿信息相关联的鸟瞰视角拼接图像；对各鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素；根据各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各轨迹数据对应的第一点云轨迹数据；将多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图；以点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与点云底图进行对齐融合，得到地图。本方案可以应用于生成导航信号弱的区域的地图。航信号弱的区域的地图。航信号弱的区域的地图。
【技术实现步骤摘要】
地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及地图
，更具体地，涉及一种地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，在一些GPS信号或者GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号较弱的室内区域，例如室内停车场等，一般是没有地图的，因此，当用户的车辆驶入室内停车场中，由于没有室内停车场的地图，如果用户对室内停车场的内部环境不熟悉，用户容易在室内停车场中迷失方向，导致用户需要花费大量的时间寻找停车位。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地图的生成方法，包括：获取多个轨迹数据，轨迹数据包括车辆的位姿信息和与车辆位姿信息相关联的鸟瞰视角拼接图像；对各鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素；根据各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各轨迹数据对应的第一点云轨迹数据；将多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图；以点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与点云底图进行对齐融合，得到地图。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地图的生成装置，包括：获取模块，用于获取多个轨迹数据，轨迹数据包括车辆的位姿信息和与车辆位姿信息相关联的鸟瞰视角拼接图像；识别模块，用于对各鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素；生成模块，用于根据各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各轨迹数据对应的第一点云轨迹数据；拼接模块，用于将多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图；融合模块，用于以点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与点云底图进行对齐融合，得到地图。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述地图的生成方法。
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述地图的生成方法。
[0008]在本申请的方案中，先集合根据车辆的鸟瞰视角拼接图像和车辆的位姿信息来构建第一点云轨迹数据，并根据第一点云轨迹数据来生成点云底图，并将点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与点云底图进行对齐融合，生成地图。本申请的方案可以应用于
生成GNSS信号较弱、或者GPS信号较弱的区域的地图，例如用于生成室内停车场的地图，由此可以解决现有技术中因没有室内停车场的地图，导致用户迷失方向的问题。而且，在本方案中，由于是先生成作为对齐介质的点云底图，点云底图基本反映了地理环境区域的全局情况，从而可以保证第二点云轨迹数据与点云底图的对齐成功率，降低出现无法对齐的概率。
附图说明
[0009]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是根据本申请一实施例示出的本方案的应用场景的示意图。
[0011]图2是根据本申请的一个实施例示出的地图的生成方法的流程图。
[0012]图3示出了沿鸟瞰视角进行拼接得到鸟瞰视角拼接图像的示意图。
[0013]图4是将车辆行驶轨迹中所采集的图像沿鸟瞰视角进行连续所得到的鸟瞰视角拼接图像的示意图。
[0014]图5是根据一具体实施例示出的鸟瞰视角拼接图像对应的第一点云轨迹数据的示意图。
[0015]图6是根据本申请一实施例示出的在竖直投影面上点云轨迹数据中各道路元素的点云模型的投影示意图。
[0016]图7是根据本申请一实施例示出的生成第一点云轨迹数据的流程图。
[0017]图8是根据本申请一实施例示出的点云底图的示意图。
[0018]图9是根据一实施例示出的将两第一点云轨迹数据进行拼接的示意图。
[0019]图10是根据本申请一实施例示出的步骤250之前步骤的流程图。
[0020]图11是根据本申请一实施例示出的根据候选点云轨迹数据对点云底图进行更新的流程图。
[0021]图12是根据本申请一具体实施例示出的地图生成方法的流程图。
[0022]图13是根据本申请一实施例示出的地图的生成装置的框图。
[0023]图14是根据本申请一实施例示出的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0024]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
[0025]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
[0026]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0027]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0028]需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0029]图1是根据本申请一实施例示出的本方案的应用场景的示意图，如图1所示，该应用场景包括车辆110、服务端120和终端130，其中，车辆110与服务端120可以通过有线或者无线网络建立通信连接，终端130和服务端120通过有线或者无线网络建立通信连接。
[0030]基于车辆110与服务端120之间的通信连接，车辆110可以将自身的轨迹数据上报到服务端120，从而，服务端120可以基于车辆的轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图的生成方法，其特征在于，包括：获取多个轨迹数据，所述轨迹数据包括车辆的位姿信息和与所述车辆位姿信息相关联的鸟瞰视角拼接图像；对各所述鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各所述鸟瞰视角拼接图像中的道路元素；根据各所述鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各所述鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各所述轨迹数据对应的第一点云轨迹数据；将所述多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图；以所述点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与所述点云底图进行对齐融合，得到地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各所述鸟瞰视角拼接图像中的道路元素，包括：将各所述鸟瞰视角拼接图像输入道路元素识别模型中；由所述道路元素识别模型进行道路元素识别，输出各所述鸟瞰视角拼接图像对应的道路元素信息，所述道路元素信息用于指示所对应鸟瞰视角拼接图像中的道路元素。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各所述鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各所述轨迹数据对应的第一点云轨迹数据，包括：根据各所述鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，将各所述鸟瞰视角拼接图像中的每个道路元素进行三维重构，得到各所述鸟瞰视角拼接图像对应的第一点云轨迹数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个第一轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图，包括：确定多个所述第一点云轨迹数据中任意两个中表示相同地理位置的第一目标道路元素；基于所述第一目标道路元素，将多个所述第一点云轨迹数据进行拼接，得到所述点云底图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图之后，所述方法还包括：将所述点云底图发送到客户端，以使用户在所述客户端对所述点云底图进行拼接编辑。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与所述点云底图进行对齐融合，得到地图之前，所述方法还包括：从候选点云轨迹数据集合中获取一候选点云轨迹数据；确定所述候选点云轨迹数据相对于所述点云底图的覆盖度；若所述覆盖度大于设定阈值，则将所述候选点云轨迹数据作为所述第二点云轨迹数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选点云轨迹数据相对于所述点云底图的覆盖度之后，所述方法还包括：若所述覆盖度不大于设定阈值，则将所述候选点云轨迹数据与所述点云底图进行拼
接，以对所述点云底图进行更新。8.根据权利要求7所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏志勋，冯洁，王梓里，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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