数据处理方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、系统和存储介质，涉及云台设备技术领域，能够改善云台相机由于校准精度较低而导致的拍摄画面倾斜问题。一种基于云台相机的数据处理方法，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将校准欧拉角发送至云台相机。将校准欧拉角发送至云台相机。将校准欧拉角发送至云台相机。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、系统和存储介质


[0001]本申请涉及云台设备
，特别涉及一种数据处理方法、装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，云台相机由于能够使拍摄画面过渡平稳、减少画面抖动，逐渐受到用户的欢迎。云台相机由云台和设置于云台上的相机组成，云台在出厂前需要进行校准、以确定码盘的零位置，然而，目前的校准方式精度较低，容易由此导致云台相机所拍摄的画面倾斜。

技术实现思路

[0003]一种数据处理方法、装置、系统和存储介质，能够改善云台相机由于校准精度较低而导致的拍摄画面倾斜问题。
[0004]第一方面，提供一种基于云台相机的数据处理方法，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将校准欧拉角发送至云台相机。
[0005]在一种可能的实施方式中，根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵的过程包括：获取云台相机的相机内参；根据相机内参和主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵。
[0006]在一种可能的实施方式中，在获取云台相机的相机内参之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在不同于初始位姿的多个不同位姿下拍摄的多张辅标定照片，每张辅标定照片包含主标定板；获取云台相机的相机内参包括：根据多张辅标定照片计算云台相机的相机内参。
[0007]在一种可能的实施方式中，在将校准欧拉角发送至云台相机之后，还包括：获取云台相机在校准后初始位姿下拍摄的验证照片，校准后初始位姿为云台相机的码盘处于校准后的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，验证照片包含主标定板；根据验证照片计算云台相机在校准后初始位姿下的相机外参对应的校准后旋转矩阵；获取校准后旋转矩阵与标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的验证欧拉角；确定验证欧拉角是否小于预设欧拉角，若否，则将云台相机的码盘当前的零位置作为待校准的零位置，并执行获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片的过程。
[0008]在一种可能的实施方式中，在获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在标准位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵，将初始化旋转矩阵作为标准旋转矩阵。
[0009]在一种可能的实施方式中，在获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵；对初始化旋转矩阵的每个数值r进行重新赋值，得到标准旋转矩阵，其中，若r∈[r1,r2]，则将r赋值为0，若r∈[
‑
1,r3]，则将r赋值为
‑
1，若r∈[r4,1]，则将r赋值为1，
‑
1＜r3＜
‑
0.5＜r1＜0＜r2＜0.5＜r4＜1。
[0010]在一种可能的实施方式中，若r∈(r3,r1)，或r∈(r2,r4)，则生成摆放错误提示指令。
[0011]在一种可能的实施方式中，r3＝
‑
0.7，r1＝
‑
0.3，r2＝0.3，r4＝0.7。
[0012]第二方面，提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：照片获取单元，用于获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；矩阵计算单元，用于根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；欧拉角获取单元，用于获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；发送单元，用于将校准欧拉角发送至云台相机。
[0013]第三方面，提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现第一方面的基于云台相机的数据处理方法。
[0014]第四方面，提供一种云台相机校准系统，包括：第三方面的基于云台相机的数据处理装置；云台相机，云台相机用于接收数据处理装置发送的校准欧拉角，并根据校准欧拉角将云台相机的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置；主标定板，当云台相机在初始位姿时，云台相机的相机朝向主标定板。
[0015]在一种可能的实施方式中，云台相机校准系统还包括至少两个辅标定板，主标定板和至少两个辅标定板中的任意一者与虚拟球相切，虚拟球为以云台相机的相机光心为球心的虚拟球。
[0016]第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的基于云台相机的数据处理方法。
[0017]本申请实施例中的基于云台相机的数据处理方法、装置、云台相机校准系统和存储介质，基于云台相机在初始位姿下所拍摄的主标定照片来计算得到对应的初始旋转矩阵，并根据初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵来得到校准欧拉角，以便于云台相机根据校准欧拉角来极性码盘的零位置校准，即利用了相机标定的方法来对云台相机进行校准，简单便捷，且提高了校准精度。并且，本申请技术方案考虑了相机与云台之间的安装误差，使校准更加准确。
附图说明
[0018]图1为本申请实施例中一种云台相机校准系统的结构示意图；
[0019]图2为本申请实施例中一种基于云台相机的数据处理方法的流程示意图；
[0020]图3为本申请实施例中另一种基于云台相机的数据处理方法的流程示意图。
具体实施方式
[0021]本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
[0022]如图1所示，本申请实施例提供一种云台相机校准系统，包括：基于云台相机的数据处理装置1，数据处理装置1用于获取校准欧拉角，并将校准欧拉角发送至云台相机2，具体过程和原理会在后续内容中详细说明，数据处理装置1例如可以为服务器；云台相机2，云台相机2包括云台和相机，云台中设置有码盘，码盘也叫编码器，用于控制云台X、Y、Z三个轴的转动，云台相机2用于接收数据处理装置1发送的校准欧拉角，并根据校准欧拉角将云台相机2的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置，云台相机2和数据处理装置1之间通信连接，例如可以通过线缆或者无线的方式实现通信连接；主标定板31，当云台相机2在初始位姿时，云台相机2的相机朝向主标定板31，主标定板31上具有特定的图案，以便于相机通过拍摄主标定板31的方式来进行标定。
[0023]在一种可能的实施方式中，云台相机校准系统还包括至少两个辅标定板32，例如图1中示意了四个辅标定板32，当云台相机2在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于云台相机的数据处理方法，其特征在于，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，所述初始位姿为在所述云台相机的码盘处于待校准的零位置时所述云台相机相对于主标定板的位姿，所述主标定照片包含所述主标定板；根据所述主标定照片计算所述云台相机在所述初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取所述初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将所述校准欧拉角发送至所述云台相机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主标定照片计算所述云台相机在所述初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵的过程包括：获取所述云台相机的相机内参；根据所述相机内参和所述主标定照片计算所述云台相机在所述初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述云台相机的相机内参之前，还包括：获取所述云台相机相对于所述主标定板在不同于所述初始位姿的多个不同位姿下拍摄的多张辅标定照片，每张所述辅标定照片包含所述主标定板；所述获取所述云台相机的相机内参包括：根据所述多张辅标定照片计算所述云台相机的相机内参。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述校准欧拉角发送至所述云台相机之后，还包括：获取所述云台相机在校准后初始位姿下拍摄的验证照片，所述校准后初始位姿为所述云台相机的码盘处于校准后的零位置时所述云台相机相对于所述主标定板的位姿，所述验证照片包含所述主标定板；根据所述验证照片计算所述云台相机在所述校准后初始位姿下的相机外参对应的校准后旋转矩阵；获取所述校准后旋转矩阵与所述标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的验证欧拉角；确定所述验证欧拉角是否小于预设欧拉角，若否，则将所述云台相机的码盘当前的零位置作为待校准的零位置，并执行所述获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片的过程。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在标准位姿下拍摄的初始化标定照片；根据所述初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵，将所述初始化旋转矩阵作为所述标准旋转矩阵。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：
获取云台相机相对于主标定板在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片；根据所述初始化标定照片计算当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆天骄，陈聪，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：