标定板、标定方法、标定装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种标定板、标定方法、标定装置、存储介质及电子设备，所述标定板用于摄像头参数标定，所述标定板包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有所述第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同。本申请的标定板，至少能用于两种不同视场角大小的摄像头的参数标定，结构简便，容易制造生产，能够提升摄像头参数标定的效率，节省摄像头的测试成本。摄像头的测试成本。摄像头的测试成本。

【技术实现步骤摘要】
标定板、标定方法、标定装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及图像处理、计算机视觉和摄像头标定
，具体涉及一种标定板、标定方法、标定装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像头成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像头参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为摄像头标定。论是在图像测量或者机器视觉应用中，摄像头参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像头工作产生结果的准确性，因此，做好摄像头标定是做好后续工作的前提，其标定包含摄像头内参、外参、畸变等参数。
[0003]现有的技术中，会用到标定板对摄像头参数进行标定。然而，现有的标定板功能单一，一种标定板只能用于一种特定的摄像头进行摄像头参数的标定。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，第一个方面，本申请提供一种标定板，用于摄像头参数标定，所述标定板包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有所述第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同。
[0005]根据本申请的标定板，具有第一颜色的第一区与至少具有第二颜色的第二区交替设置且依次相连，由于第一颜色与第二颜色不同，第一颜色与第二颜色会存在灰度值对比，因此交替连接的第一区与第二区就会有多个可以依靠灰度值对比的差异而被识别的特征区域，可以用于一种摄像头的参数标定，对标定板包含多个第一区和多个第二区的部分拍摄后，根据拍摄到的画面中的特征区域的数量信息和位置信息标定这种摄像头的参数；至少一个第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，第一子区具有第二颜色，而第二子区具有不同于第二颜色的第三颜色，也即至少一个第二区除了具有第二颜色，还具有第三颜色，相连为一体的至少一个第一子区与多个第二子区之间也会有个可以依靠灰度值对比的差异而被识别的特征区域，可以用于另一种较小视场角的摄像头，对标定板包含至少一个第一子区及多个第二子区的部分拍摄后，根据拍摄到的画面中的特征区域的数量信息和位置信息标定这种摄像头的参数。本申请的标定板，功能多样，至少能用于两种不同视场角大小的摄像头的参数标定，结构简便，容易制造生产，能够提升摄像头参数标定的效率，节省摄像头的测试成本。
[0006]在可选的实施例中，多个所述第一区与多个所述第二区均为方格，多个所述第一
区与多个所述第二区交替设置且依次连接，形成第一棋盘格。
[0007]将多个第一区和多个第二区均设置为方格，使之交替连接为第一棋盘格，有助于标定板的标定图案标准化，标定板更容易生产，灰度值对比的差异比较均匀，有利于更好地识别拍摄到的画面中的特征区域，可以容易地将相邻两个同色格邻接的角点作为特征点识别，提升摄像头参数标定效率。
[0008]在可选的实施例中，至少一个所述第二区包括多个所述第一子区及多个所述第二子区，多个所述第一子区及多个所述第二子区均为方格，多个所述第一子区与多个所述第二子区交替设置且依次相连，形成第二棋盘格，所述第三颜色与所述第一颜色不同。
[0009]将多个第一子区和多个第二子区设置为方格，使之交替连接为第二棋盘格，也即第一棋盘格为大格，第二棋盘格为小格，标定板具有两级嵌套的棋盘格，第一棋盘格可用于较大视场角的摄像头的参数标定，第二棋盘格可用于较小视场角的摄像头的参数标定，标定板的功能更多元化，标定效率更高；第一颜色与第三颜色、第二颜色均不相同，具有灰度值对比差异，可以使摄像头容易拍摄到灰度值差异带来的特征区域，可以容易地将相邻两个同色格邻接的角点作为特征点识别，进而方便后续对图像处理，提升摄像头参数标定效率。
[0010]在可选的实施例中，至少一个所述第二区包括所述第一子区及多个所述第二子区，所述第一子区分别与每个所述第二子区相连为一体，所述第三颜色与所述第一颜色相同。
[0011]将第一子区与多个第二子区连为一体，第三颜色与第一颜色相同，第三颜色与第二颜色不同，所以可以使视场角较大的摄像头根据多个第一区与多个第二区的第一颜色和第二颜色的差异进行特征区域识别，使视场角较小的摄像头根据第一子区与多个第二子区的第二颜色与第三颜色的差异进行特征区域识别，标定板的功能更多元化，后续对摄像头拍摄的标定板的图像处理更加简便，摄像头参数的标定效率更高。
[0012]在可选的实施例中，多个所述第二子区的形状包括圆形、矩形、椭圆形、三角形、平行四边形、星型中的至少一种。
[0013]将多个第二子区设置为一种或多种规则形状，在拍摄的图像中容易识别第二子区的质心点作为特征点，根据这些特征点的信息方便对摄像头参数标定，摄像头参数的标定效率更高。
[0014]第二个方面，本申请提供一种标定方法，用于摄像头参数标定，包括：
[0015]获取标定图像，其中，所述标定图像包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同，所述标定图像具有第一特征点，至少一个所述第二区具有第二特征点；
[0016]当所述第一区与所述第二区的总数量大于或等于预设阈值时，获取所述第一特征点的第一数量及每个所述第一特征点的第一坐标，根据所述第一数量及所述第一坐标获取采集所述标定图像的摄像头的标定数据；以及，当所述第一区与所述第二区的总数量小于预设阈值时，获取所述第二特征点的第二数量及每个所述第二特征点的第二坐标，根据所
述第二数量及所述第二坐标获取采集所述标定图像的摄像头的标定数据。
[0017]根据本申请的标定方法，获取标定板的标定图像后，图像中具有第一颜色的第一区与具有第二颜色的第二区交替设置且依次相连，由于第一颜色与第二颜色不同，第一颜色与第二颜色会存在灰度值对比，因此交替连接的第一区与第二区就会有多个可以依靠灰度值对比的差异而被识别的第一特征点，当第一区与第二区的总数量大于或等于预设阈值时，获取这些第一特征点的数量和坐标，可以根据第一特征点的数量信息和位置信息标定一种较大视场角的摄像头的参数；至少一个第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，第一子区具有第二颜色，而第二子区具有不同于第二颜色的第三颜色，也即至少一个第二区除了具有第二颜色，还具有第三颜色，相连为一体的至少一个第一子区与多个第二子区之间也会有个可以依靠灰度值对比的差异而被识别的第二特征点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板，用于摄像头参数标定，其特征在于，所述标定板包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有所述第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同。2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，多个所述第一区与多个所述第二区均为方格，多个所述第一区与多个所述第二区交替设置且依次连接，形成第一棋盘格。3.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，至少一个所述第二区包括多个所述第一子区及多个所述第二子区，多个所述第一子区及多个所述第二子区均为方格，多个所述第一子区与多个所述第二子区交替设置且依次相连，形成第二棋盘格，所述第三颜色与所述第一颜色不同。4.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，至少一个所述第二区包括所述第一子区及多个所述第二子区，所述第一子区分别与每个所述第二子区相连为一体，所述第三颜色与所述第一颜色相同。5.根据权利要求4所述的标定板，其特征在于，多个所述第二子区的形状包括圆形、矩形、椭圆形、三角形、平行四边形、星型中的至少一种。6.一种标定方法，用于摄像头参数标定，其特征在于，包括：获取标定图像，其中，所述标定图像包括多个第一区与多个第二区，所述多个第一区与所述多个第二区交替设置且依次连接，所述第一区具有第一颜色，所述第二区至少具有第二颜色；至少一个所述第二区包括至少一个第一子区及多个第二子区，所述至少一个第一子区与所述多个第二子区相连为一体，所述第一子区具有第二颜色，所述第二子区具有第三颜色；其中，所述第一颜色与所述第二颜色不同，所述第二颜色与第三颜色不同，所述标定图像具有第一特征点，至少一个所述第二区具有第二特征点；当所述第一区与所述第二区的总数量大于或等于预设阈值时，获取所述第一特征点的第一数量及每个所述第一特征点的第一坐标，根据所述第一数量及所述第一坐标获取采集所述标定图像的摄像头的标定数据；以及，当所述第一区与所述第二区的总数量小于预设阈值时，获取所述第二特征点的第二数量及每个所述第二特征点的第二坐标，根据所述第二数量及所述第二坐标获取采集所述标定图像的摄像头的标定数据。7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，多个所述第一区与多个所述第二区均为方格，所述第一区的角点为所述第一特征点，所述获取所述第一特征点的第一数量及每个所述第一特征点的第一坐标，包括：对所述标定图像进行二值化处理，将所述第三颜色设置为第二颜色，并获取所述第一区的角点的第一数量及每个所述第一区的角点的第一坐标。8.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，多个所述第一子区及多个所述第二子区均为方格，所述第二子区的角点为所述第二特征点，所述获取所述第二特征点的第二数量及每个所述第二特征点的第二坐标，包括：对所述标定图像进行二值化处理，将所述第三颜色设置为第一颜色，并获取所述第二子区的角点的第二数量及每个第二子区的角点的第二坐标。
9.根据权利要求6所述的标定方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永，王俊杰，张伟，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：