标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及视觉检测技术领域。该方法包括：获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；根据每个第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；根据每个第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。由此，实现了对相机参数标定误差的准确评估。估。估。

【技术实现步骤摘要】
标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及视觉检测
，尤其涉及一种标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车载环视系统是指将安装在车身周围多个方向的相机采集的图像视频，拼接成俯瞰环视图的全景环视系统。其中，车载环视系统在拼接环视图时，依赖于相机的标定参数。当相机的标定参数精度低时，就会导致车载环视系统拼接的环视图错位。因此，研究如何评估相机参数的标定误差显得至关重要。

技术实现思路

[0003]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本公开第一方面实施例提出了一种标定误差的评估方法，包括：
[0005]获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；
[0006]根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；r/>[0007]根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定误差的评估方法，其特征在于，包括：获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个所述第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线，包括：根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在第二坐标系中的第一投影坐标；对多个所述第一投影坐标进行直线拟合，以获取所述第一拟合直线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在第二坐标系中的第一投影坐标，包括：获取所述第一相机采集的第一原始图像；对所述第一原始图像进行畸变矫正，以获取第一矫正图像；根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在所述第一矫正图像上的标定坐标，以根据所述标定坐标在所述第一矫正图像中对每个所述第一参考点进行标记；根据所述第一相机的标定参数，将所述第一矫正图像变换为所述第二坐标系中的第一俯瞰图；根据所述第一俯瞰图中的每个所述第一参考点的标记，确定每个所述第一参考点的投影坐标。4.如权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求，包括：响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设定阈值，确定所述标定误差满足要求。5.如权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求，包括：响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设
定阈值，根据所述第一拟合直线的斜率，对所述第二拟合直线进行重新拟合，以获取与所述第一拟合直线平行的第三拟合直线；响...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，李明阳，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：