【技术实现步骤摘要】
一种分片式道路数据融合的方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及数据融合领域，更具体地，涉及一种分片式道路数据融合的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]无论是通过激光雷达获取的点云数据，还是通过视觉感知提取的道路信息数据，都无法一次性上报，或者一次性处理。所以点云数据以及道路信息数据的来源以及数据前一阶段的处理结果，一般都是分片式的。但是，由于对数据处理的方式或获取数据的时间不一致的问题，分片式数据并不是完全可以连接上的，各分片式数据之间往往存在一些缺失、偏转、变换的情况。因此，相关技术中存在对分片式数据进行数据融合后获得的数据误差较大的问题。
技术实现思路
[0003]本申请提出了一种分片式道路数据融合的方法、装置、设备及存储介质，以改善上述问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种分片式道路数据融合的方法，该方法包括：获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数据，所述轨迹数据中包括至少两片分片式轨迹数据，每个分片式轨迹数据对应有一个分片式道路数据；根据所述轨迹数据获...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述方法包括：获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数据，所述轨迹数据中包括至少两片分片式轨迹数据，每个分片式轨迹数据对应有一个分片式道路数据；根据所述轨迹数据获得各所述分片式道路数据中的重叠道路数据；根据所述分片式道路数据得到所述重叠道路数据对应的车道线的线匹配关系以及分片式道路数据的点匹配关系；根据所述线匹配关系和所述点匹配关系，对所述重叠道路数据进行双向变换处理，得到处理后的重叠道路数据，对处理后的重叠道路数据进行加权融合得到目标道路数据。2.根据权利要求1所述的分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹数据获得各所述分片式道路数据中的重叠道路数据，包括：根据所述轨迹数据，获得与所述轨迹数据匹配的几何路网；将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对应的投影主方向，并将各所述分片式道路数据投影在所述投影主方向，获得各所述分片式道路数据中的重叠道路数据。3.根据权利要求2所述的分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹数据，获得与所述轨迹数据匹配的几何路网包括：获取所述轨迹数据上的各轨迹点到几何路网的最短距离；若所述最短距离小于预设距离阈值，确认所述轨迹数据与所述几何路网匹配，获得与所述轨迹数据匹配的几何路网。4.根据权利要求3所述的分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对应的投影主方向，并将所述各分片式道路数据投影在所述投影主方向，获得各所述分片式道路数据中的重叠道路数据，包括：将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对应的投影主方向；将与所述几何路网的两个节点之间的几何路网匹配的轨迹数据包括的各分片式道路数据对应的起始点与结束点投影在所述投影主方向，根据各所述分片式道路数据对应的起始点与结束点在所述投影主方向的位置，获得各所述分片式道路数据中的重叠道路数据。5.根据权利要求4所述的分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述根据所述分片式道路数据得到所述重叠道路数据对应的车道线的线匹配关系以及分片式道路数据的点匹配关系，包括：计算各所述分片式道路数据中的各车道线到所述投影主方向的矢量距离；根据所述重叠道路数据和该重叠道路数据对应的分片式道路数据的矢量距离，对该重叠道路数据对应的分片式道路数据的车道线进行匹配，得到该重叠道路数据对应的车道线的线匹配关系；根据所述重叠道路数据中的目标位置，获得该重叠道路数据对应的分片式道路数据的点匹配关系。6.根据权利要求5所述的分片式道路数据融合的方法，其特征在于，所述矢量距离为所述分片式道路数据中的车道线中的目标点到所述投影主方向的矢量距离，所述目标点为重叠道路数据所在区域的端点反投影在车道线上的位置，所述根据所述重叠道路数据和该重叠道路数据对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：全冬兵，李忠恩，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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