时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质技术方案

本申请适用于通信技术领域，提供了一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：第一控制单元将第一标准时间发送给第二控制单元，并记录第一发送时间；第二控制单元向第一控制单元返回第一反馈信息；第一控制单元根据第一发送时间和接收到第一反馈信息的第一接收时间计算第一控制单元和第二控制单元之间的第一延迟时间，并将第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给第二控制单元；第二控制单元根据第一延迟时间和第二标准时间校正第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。通过上述方法，可以有效提高汽车各控制单元之间的时间同步精度。车各控制单元之间的时间同步精度。车各控制单元之间的时间同步精度。

【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于通信
，尤其涉及一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]汽车控制系统中通常包括多个控制单元，不同的控制单元之间可能存在通信交互，另外，控制单元经常需要获取汽车外界信息，如本车与前车之间的距离、红绿灯时间等。控制单元根据与其他控制单元通信交互获得的交互信息、以及获取到的汽车外界信息实时调整控制策略，这就需要控制单元之间、以及控制单元与外界信息之间的时间同步。
[0003]现有技术中，通常设置一个时间标准源，该时间标准源将标准时间发送给各个控制单元，各控制单元根据接收到的标准时间自行校正时间。现有方法无法保证时间同步结果的精度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种时间同步方法、控制系统及计算机可读存储介质，可以有效提高汽车各控制单元之间的时间同步精度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种时间同步方法，应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：
[0006]所述第一控制单元通过第一通信方式将第一标准时间发送给所述第二控制单元，并记录第一发送时间；
[0007]所述第二控制单元在接收到所述第一标准时间后，通过所述第一通信方式向所述第一控制单元返回第一反馈信息；
[0008]所述第一控制单元接收到所述第一反馈信息后，根据所述第一发送时间和接收到所述第一反馈信息的第一接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第一延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给所述第二控制单元；
[0009]所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。
[0010]本申请实施例中，通过第一控制单元和第二控制单元之间的时间信息的交互，确认第一控制单元和第二控制单元之间的通信延迟时间，并在校正时间过程中考虑该通信延迟，使得校正后的时间更接近标准时间，进而提高了时间同步的精度。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间，包括：
[0012]所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第二控制单元当前的第一实际时间和所述第一延迟时间计算第一理论时间；
[0013]若所述第一理论时间和所述第二标准时间的时间差在预设范围内，则所述第二控制单元根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到所述第一校正时间。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间之后，所述方法还包括：
[0015]所述第二控制单元通过所述第一通信方式将所述第一校正时间发送给所述第一控制单元；
[0016]所述第一控制单元接收到所述第一校正时间后，更新所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的延迟时间，得到第二延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述第二延迟时间和当前的第三标准时间发送给所述第二控制单元；
[0017]所述第二控制单元接收到所述第二延迟时间和所述第三标准时间后，根据所述第二延迟时间和所述第三标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第二校正时间。
[0018]在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述第二控制单元当前的第一实际时间和所述第一延迟时间计算第一理论时间之后，所述方法还包括：
[0019]若所述第一理论时间和所述第二标准时间的时间差不在预设范围内，则所述第二控制单元通过所述第一通信方式向所述第一控制单元返回未校正标识；
[0020]若所述第一控制单元在预设时间内接收到所述未校正标识或在预设时间内未接收到所述第二控制单元的信息，通过第二通信方式将当前的第四标准时间发送给所述第二控制单元，并记录第二发送时间；
[0021]所述第二控制单元接收到所述第四标准时间后，通过所述第二通信方式向所述第一控制单元返回第二反馈信息；
[0022]所述第一控制单元接收到所述第二反馈信息后，根据所述第二发送时间和接收到所述第二反馈信息的第二接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第三延迟时间，并通过所述第二通信方式将所述第三延迟时间和当前的第五标准时间发送给所述第二控制单元；
[0023]所述第二控制单元接收到所述第三延迟时间和所述第五标准时间后，根据所述第三延迟时间和所述第五标准时间校正所述第二控制单元当前的时间。
[0024]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二控制单元接收到所述第三延迟时间和所述第五标准时间后，根据所述第三延迟时间和所述第五标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，包括：
[0025]所述第二控制单元接收到所述第三延迟时间和所述第五标准时间后，根据所述第二控制单元当前的第二实际时间和所述第三延迟时间计算第二理论时间；
[0026]若所述第二理论时间和所述第五标准时间的时间差在预设范围内，则所述第二控制单元根据所述第三延迟时间和所述第五标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到所述第三校正时间；
[0027]若所述第二理论时间和所述第五标准时间的时间差不在预设范围内，则所述第二控制单元上报预设故障信息。
[0028]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二反馈信息包括所述第二控制单元对所述第四标准时间进行处理的第一处理时间；
[0029]所述第一控制单元接收到所述第二反馈信息后，根据所述第二发送时间和接收到所述第二反馈信息的第二接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第三延迟时间，包括：
[0030]所述第一控制单元接收到所述第二反馈信息后，所述第一控制单元根据所述第二发送时间、所述第一处理时间和所述第二接收时间，计算所述第三延迟时间。
[0031]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间之后，所述方法还包括：
[0032]当所述第一控制单元计算所述第一控制单元与所述第二控制单元之间的延迟时间的次数达到N次，所述第一控制单元根据最新计算出的N次延迟时间计算平均延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述平均延迟时间和当前的第六标准时间发送给所述第二控制单元；
[0033]所述第二控制单元接收到所述平均延迟时间和所述第六标准时间后，根据所述平均延迟时间和所述第六标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第四校正时间。
[0034]第二方面，本申请实施例提供了一种控制系统，所述控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述方法包括：所述第一控制单元通过第一通信方式将第一标准时间发送给所述第二控制单元，并记录第一发送时间；所述第二控制单元在接收到所述第一标准时间后，通过所述第一通信方式向所述第一控制单元返回第一反馈信息；所述第一控制单元接收到所述第一反馈信息后，根据所述第一发送时间和接收到所述第一反馈信息的第一接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第一延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述第一延迟时间和当前的第二标准时间发送给所述第二控制单元；所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间。2.如权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间，包括：所述第二控制单元接收到所述第一延迟时间和所述第二标准时间后，根据所述第二控制单元当前的第一实际时间和所述第一延迟时间计算第一理论时间；若所述第一理论时间和所述第二标准时间的时间差在预设范围内，则所述第二控制单元根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到所述第一校正时间。3.如权利要求1或2所述的时间同步方法，其特征在于，在根据所述第一延迟时间和所述第二标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第一校正时间之后，所述方法还包括：所述第二控制单元通过所述第一通信方式将所述第一校正时间发送给所述第一控制单元；所述第一控制单元接收到所述第一校正时间后，更新所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的延迟时间，得到第二延迟时间，并通过所述第一通信方式将所述第二延迟时间和当前的第三标准时间发送给所述第二控制单元；所述第二控制单元接收到所述第二延迟时间和所述第三标准时间后，根据所述第二延迟时间和所述第三标准时间校正所述第二控制单元当前的时间，得到第二校正时间。4.如权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，在根据所述第二控制单元当前的第一实际时间和所述第一延迟时间计算第一理论时间之后，所述方法还包括：若所述第一理论时间和所述第二标准时间的时间差不在预设范围内，则所述第二控制单元通过所述第一通信方式向所述第一控制单元返回未校正标识；若所述第一控制单元在预设时间内接收到所述未校正标识或在预设时间内未接收到所述第二控制单元的信息，通过第二通信方式将当前的第四标准时间发送给所述第二控制单元，并记录第二发送时间；所述第二控制单元接收到所述第四标准时间后，通过所述第二通信方式向所述第一控制单元返回第二反馈信息；
所述第一控制单元接收到所述第二反馈信息后，根据所述第二发送时间和接收到所述第二反馈信息的第二接收时间计算所述第一控制单元和所述第二控制单元之间的第三延迟时间，并通过所述第二通信方式将所述第三延迟时间和当前的第五标准时间发送给所述第二控制单元；所述第二控制单元接收到所述第三延迟时间和所述第五标准时间后，根据所述第三延迟时间和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冬阁，周宇轩，赵昱阳，王庆飞，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：