位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备技术方案

本申请涉及一种位置偏差标定方法、电机驱动方法。所述方法包括：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向电机输出与电气角度值对应的力矩；机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。该电机驱动方法包括：读取位置偏差标定方法得到的位置偏差值；读取位置传感器的输出值；根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。采用本方法能够自动标定位置传感器的位置偏差值。法能够自动标定位置传感器的位置偏差值。法能够自动标定位置传感器的位置偏差值。

【技术实现步骤摘要】
位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备


[0001]本申请涉及电机控制
，特别是涉及一种位置偏差标定方法、电机驱动方法、系统和设备。

技术介绍

[0002]电机及其驱动器是机器人的动力执行器，是机器人系统中的核心部件。传统的电机及其编码器的相对位置是出厂前固定在一起，且校正好的。
[0003]而在永磁同步电机驱动器中，有一关键参数配置是与电机及其位置传感器安装的相对位置相匹配对应的。现在常用的方法是在出厂时，把电机和位置传感器安装的相对位置关系，通过工装及工序使之固定且一致。同时，电机驱动器与之对应的配置参数也是固定不变的值。
[0004]然而，电机驱动器和电机有匹配关系，而不同厂家/国家出厂的电机和位置传感器安装的相对位置关系又不统一，所以用户必须成套采购电机驱动器和电机。
[0005]其中，传统技术中，位置偏差标定采用对拖装置，通过连轴器带动被测电机旋转，在旋转状态下，电机绕组会产生反电动势，位置编码器过零信号会产生脉冲波形，零尔传感器的U相会产生高低电平跳变。常规对齐策略是通过调整传感器和电机的相对位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向所述电机输出与所述电气角度值对应的力矩；读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。2.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：在开环控制下，使得所述电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。3.根据权利要求2所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述获取预先设置的与所述电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：获取位置传感器的类型；所述根据所述电气角度值和所述机械角度得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。4.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为霍尔传感器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：记录所述霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的所述电气角度值，作为所述位置传感器与电机的位置偏差值。5.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：获取所述编码器输出的零位信号对应的所述电气角度值，该电气角度值用于表征所述位置传感器与电机的位置偏差值。6.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器，所述电气角度值设为0；所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：读取所述位置传感器的输出角度；根据所述位置传感器的输出角度计算得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。7.根据权利要求5或6所述的位置偏差标定方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：