【技术实现步骤摘要】
激光雷达与车辆之间的外参标定方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种激光雷达与车辆之间的外参标定方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆对周围环境的感知需要通过激光雷达等各种传感器实现，激光雷达坐标系与车体坐标系之间的旋转平移等相对位置，需要通过外参标定方式获取。相关技术的一种外参标定方式中，可以先采用测量的方法得到激光雷达的平移量，再采用垂直的墙角调整激光雷达的旋转，该方式需要人工调整，标定效率较低，不适合批量生产，且标定精度难以量化验证；在另一种外参标定方式中，还可以采用圆形平面标定板，先拟合在激光雷达坐标系下的圆心坐标，再计算与车体坐标系圆心坐标的线性变换关系的方式标定激光雷达的外参，该方式中，由于激光点云是稀疏的，且当前激光雷达一般会有3cm的测距误差，所以圆盘边缘点并不是真的分布在一个标准的圆上，而大量的圆盘中心点对于拟合圆心不起作用，最终在拟合圆心的时候会产生较大误差，导致标定误差较大，标定精度较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与车辆之间的外参标定方法，其特征在于，所述激光雷达设置在所述车辆上；所述方法包括：获取所述激光雷达扫描预设的标定板得到的点云；其中，所述标定板正对所述激光雷达设置；所述标定板包括正四棱台，以及所述正四棱台所在底板；所述底板的朝向所述激光雷达的一面设置有第一反光材料；朝向所述激光雷达的所述正四棱台的指定侧面设置有第二反光材料；根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，所述指定侧面对应的第二反射点，确定在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台的顶面的顶面中心点坐标、每个侧面分别对应的侧面中心点坐标，以及在激光雷达坐标系下，所述底板对应的底面拟合平面；确定在所述激光雷达坐标系下，所述顶面中心点坐标对应的顶面拟合平面，每个所述侧面中心点坐标对应的侧面拟合平面；基于所述底面拟合平面、所述顶面拟合平面，以及多个所述侧面拟合平面，确定所述标定板的多个顶点在所述激光雷达坐标系下的坐标值；根据所述多个顶点在所述激光雷达坐标系下的坐标值，以及预先获取到的所述多个顶点在车辆坐标系下的坐标值，标定所述激光雷达与车辆之间的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，所述指定侧面对应的第二反射点，确定在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台的顶面的顶面中心点坐标、每个侧面分别对应的侧面中心点坐标，以及所述底板对应的底面拟合平面的步骤包括：根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，计算在激光雷达前视图坐标系下，所述底板的底面中心点坐标，以及在激光雷达坐标系下，所述底板对应的底面拟合平面；其中，所述顶面中心点坐标与所述底面中心点坐标相同；根据所述点云中，所述指定侧面对应的第二反射点，计算在所述激光雷达前视图坐标系下，所述指定侧面的侧面中心点坐标；基于所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定所述正四棱台的除所述指定侧面外的其他侧面分别对应的侧面中心点坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台中，相对的两个侧面的中心点之间的连线互相垂直，且，顶面中心点位于每个连线的中点位置；所述基于所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定所述正四棱台的除所述指定侧面外的其他侧面分别对应的侧面中心点坐标的步骤包括：根据所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定与所述指定侧面相对的侧面的侧面中心点坐标；根据所述顶面中心点坐标，以及顶面中心点与指定侧面的侧面中心点之间的距离，确定所述正四棱台的其他两个侧面分别对应的侧面中心点坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在激光雷达坐标系下，所述顶面中心点坐标对应的顶面拟合平面，每个所述侧面中心点坐标对应的侧面拟合平面的步骤包括：获取所述顶面中心点坐标所在的第一特征点集合、每个所述侧面中心点坐标所在的第二特征点集合；
对所述第一特征点集合中，每个特征点在激光雷达坐标系下的坐标值进行平面拟合，得到顶面拟合平面；对每个所述第二特征点集合中，每个特征点在激光雷达坐标系下的坐标值进行平面拟合，得到每个所述第二特征点集合对应的侧面拟合平面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述顶面中心点坐标所在的第一特征点集合、每个所述侧面中心点坐标所在的第二特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员：张孙培，张炳刚，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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