自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述自动倒车方法包括记录车辆于前进过程中的行驶轨迹信息，并于前进过程中检测出现的第一障碍物集；当车辆进入自动倒车模式时，检测出现在车辆周围的第二障碍物集；当判定所述第二障碍物集中障碍物属性信息与所述第一障碍物集中障碍物属性信息相匹配时，则计算所述第二障碍物集中障碍物属性信息相对于所述第一障碍物集中障碍物属性信息的匹配误差，以根据所述匹配偏差，校正所述行驶轨迹信息；控制车辆进行倒车。本发明专利技术能够实现车辆在倒车控制过程中，能够尽量使得记录的轨迹能和原来前进时的轨迹相匹配，控制车辆倒车原路返回，从而避免碰撞风险。从而避免碰撞风险。从而避免碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术属于车辆辅助驾驶
，涉及一种方法，特别是涉及一种自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在某些日常开车行驶中，会遇到如下情况：驾驶员将车辆行驶在较为狭窄的乡村道路或者居民区胡同中，发现需要倒车返回；或者在拥挤的停车场寻找车位时，发现前面没有路或者前面没有停车位时，需要倒车返回。
[0003]目前通过检索相关专利或者实际量产辅助倒车功能车辆时，发现现有的倒车功能存在倒车轨迹和前进时轨迹误差较大，在实际应用中，车辆很容易碰撞到周围原有的障碍物，导致车辆无法完成倒车功能。
[0004]因此，如何提供一种自动倒车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中倒车功能存在倒车轨迹和前进时轨迹误差较大，在实际应用中，车辆很容易碰撞到周围原有的障碍物，导致车辆无法完成倒车功能等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种自动倒车方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动倒车方法，其特征在于，包括：记录车辆于前进过程中的行驶轨迹信息，并于前进过程中检测出现的第一障碍物集；当车辆进入自动倒车模式时，检测出现在车辆周围的第二障碍物集；若判定所述第二障碍物集中障碍物属性信息与所述第一障碍物集中障碍物属性信息相匹配时，则计算所述第二障碍物集中障碍物属性信息相对于所述第一障碍物集中障碍物属性信息的匹配误差，以根据所述匹配偏差，校正所述行驶轨迹信息；控制车辆进行倒车。2.根据权利要求1所述的自动倒车方法，其特征在于，在记录车辆于前进过程中的行驶轨迹信息的步骤之前，所述自动倒车方法还包括：在检测到车辆的启动信号后，建立里程坐标系；获取车身传感信号，并根据所述车身传感信号、车辆的行进步长及行进步长内行驶距离，确定车辆于所述里程坐标系中出现的车辆坐标；其中，所述行驶轨迹信息由连续的车辆坐标组成。3.根据权利要求2所述的自动倒车方法，其特征在于，所述里程坐标系以车辆的起始点为原点，基于所述起始点的前进方向建立X轴，基于垂直于车身的方向建立Y轴。4.根据权利要求2所述的自动倒车方法，其特征在于，所述车身传感信号包括轮速、方向盘角度和/或运动角速度；根据所述车身传感信号、车辆的行进步长及行进步长内行驶距离，确定车辆于所述里程坐标系中出现的车辆坐标的步骤包括：根据方向盘角度或运动角速度，计算车辆横向转角；基于行进步长之前车辆位于所述里程坐标系内的车辆坐标及车辆横向转角，确定基于行进步长之后车辆位于所述里程坐标系内的车辆坐标。5.根据权利要求1所述的自动倒车方法，其特征在于，障碍物的属性信息包括障碍物的点云轮廓或视觉特征点；当所述第二障碍物集中障碍物的点云轮廓或视觉特征点与所述第一障碍物集中障碍物的点云轮廓或视觉特征点相匹配时，则表示所述第二障碍物集中障碍物属性信息与所述第一障碍物集中障碍物属性信息相匹配。6.根据权利要求5所述的自动倒车方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶正兵，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：