动力尾门打开系统技术方案

本公开涉及动力尾门打开系统，尤其涉及一种具有物体碰撞保护的动力尾门打开系统，用于在尾门打开期间降低与物体碰撞的风险。打开系统具有物体距离传感器(2)和打开角度传感器(3)，物体距离传感器(2)用于在尾门移动期间感测距物体的距离，打开角度传感器(3)用于感测尾门的打开角度(α)。存储器(6)存储根据尾门的不同打开角度(α)而变化的极限距离值(d

【技术实现步骤摘要】
动力尾门打开系统


[0001]本公开涉及一种动力尾门打开系统，尤其涉及一种具有物体碰撞保护的系统，用于在尾门打开期间降低尾门与物体的动力碰撞的风险。

技术介绍

[0002]当机动车辆的尾门被动力系统打开时，如果尾门被驱动并与位于尾门从完全关闭位置向完全打开位置移动时尾门扫过的移动空间(扫掠范围)内的物体(例如墙壁、天花板或人)碰撞，则会发生损坏。应当理解，术语尾门包括后备箱和封闭车辆开口的其它机动车辆面板。
[0003]已知的动力尾门打开系统包括朝向车辆后部定向的距离传感器系统。这种距离传感器系统通常在停车时提供距离警告，或者用于在驾驶时确定到后面车辆的距离。然而，该动力尾门打开系统还可以使用来自距离传感器系统的数据来确定物体是否位于尾门的扫掠范围内，并相应地控制用于驱动尾门的驱动功率。
[0004]通常，动力尾门打开系统的距离传感器系统的传感器位于尾门上，并且检测到物体的距离。尾门在扫掠范围期间的预定最大距离范围是在零打开角度处确定的。如果在检测到的物体距离与最大距离范围之间存在至少最小距离，则打开系统将继续驱动尾门打开。
[0005]然而，已知的动力尾门打开系统在尾门不具有均匀轮廓的情况下会存在问题。在这种情况下，设置这种最小距离并不总能防止与物体的碰撞。

技术实现思路

[0006]本公开涉及一种具有物体碰撞保护的动力尾门打开系统，其降低了具有独特轮廓的尾门与物体碰撞的风险。
[0007]根据第一方面，提供了一种动力尾门打开系统，包括：
[0008]一个或更多个物体距离传感器，用于在尾门移动期间感测距物体的距离；
[0009]打开角度传感器，用于感测尾门的打开角度；
[0010]用于存储根据尾门的不同打开角度而变化的极限距离值的装置；
[0011]控制器，用于根据确定在感测的打开角度处的感测距离是否小于针对该感测的打开角度存储的极限距离值来控制尾门移动驱动机构。
[0012]在一个实施方式中，针对给定打开角度的极限距离值如下进行计算：
[0013]使用等式1的旋转矩阵R(α)建立尾门的旋转形状：
[0014][0015]计算最大水平坐标x
max
和垂直坐标y
max
；
[0016]将虚拟墙壁和/或天花板定位成与尾门间隔一个标记为margin的误差因子：
[0017]x
wall
＝x
max
+margin
[0018]y
ceiling
＝y
max
+margin。
[0019]根据将被所述一个或更多个物体距离传感器检测到的距所述虚拟墙壁和/或天花板的距离值来计算极限距离值。
[0020]特别地，旋转矩阵R(α)可以基于尾门的四个坐标。
[0021]在另一实施方式中，动力尾门打开系统还包括尾门移动驱动机构。
附图说明
[0022]现在将参照附图来描述说明性实施方式，其中：
[0023]图1示出了具有均匀轮廓的汽车尾门；
[0024]图2示出了建立距离极限值的过程中的步骤；
[0025]图3示出了动力尾门防碰撞系统；
[0026]图4示出了不具有均匀轮廓的尾门；以及
[0027]图5示出了角度相对于由图2的过程提供的距离阈值(距离极限值)的曲线图。
具体实施方式
[0028]图1示出了具有规则轮廓的汽车尾门或提升式尾门。可以基于参考系来定义基于尾门的坐标系。在当前情况下，x轴(与地面平行)的原点位于尾门顶部的铰接点，y轴(垂直，与地面垂直)的原点也位于尾门顶部的铰接点。
[0029]定义了尾门在空间中的三个坐标(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)，其中，(x3,y3)位于尾门的最远边缘。显然，可以定义更多的坐标。
[0030]此外，还可以基于参考系来定义尾门的打开角度。在当前情况下，零打开角度被定义成尾门处于完全关闭位置时。尾门打开角度传感器3(图1中未示出)被设置和定位成以刚刚定义的零打开角度感测尾门的打开角度。打开角度传感器可以采用许多不同的形式，其细节对于本领域技术人员来说是显而易见的。
[0031]单个物体距离传感器2设置并定位在尾门上，靠近尾门的最远边缘，以在尾门的移动范围期间与尾门一起移动。距离传感器具有坐标(x
s1
,y
s1
)。距离传感器具有感测视场，优选地具有相对较高的视场FOV
high
和相对较低的视场FOV
low
。
[0032]物体距离传感器2可以感测其感测视场内的任何物体，并且可以以已知的方式建立距所感测到的物体的距离。应当理解，本公开不限于单个距离传感器，并且可以设置另外的传感器。此外，传感器可以采用本领域技术人员已知的许多形式，例如雷达、超声波、激光雷达(LIDAR)、光学、摄像机识别。
[0033]图4示出了具有不均匀轮廓的尾门的情况。可以看出，在这种情况下，有四组坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)和(x4,y4)以及距离传感器坐标(x
s1
,y
s1
)。
[0034]如上所述，现有技术使用尾门在零打开角度α处的预定最大距离范围，并为物体设定超出该范围的最小距离以避免碰撞。然而，这将无法防止坐标(x2,y2)碰到诸如天花板的物体。
[0035]参照图3，其示出了具有改进的物体碰撞保护的动力尾门打开系统1的实施方式。提供了控制器4，其控制尾门驱动机构5(图1中未示出)的驱动，尾门驱动机构5能够使尾门在完全关闭位置和完全打开位置之间移动。这种尾门驱动机构可以采用本领域技术人员已
知的许多形式。
[0036]还提供了存储器6。本实施方式的存储器存储作为尾门的打开角度的函数的极限距离值或阈值，其中距离极限值的大小随着尾门的打开角度增加而减小。下文将讨论距离极限值的大小的确定。
[0037]图2示出了建立将存储在存储器6中的距离极限值的过程中的步骤。
[0038]首先，在步骤S1中，定义尾门的坐标，即(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)和(x4,y4)以及传感器坐标(x
s1
,y
s1
)和传感器视场FOV(FOV
high
,FOV
low
)。
[0039]然后，在步骤S2中，尾门打开角度α被设定为零。此后，在步骤S3中，使用旋转矩阵R(α)建立旋转后的尾门形状：
[0040][0041]由此，在步骤S4中求出当前尾门打开角度α的最大水平坐标x
max
和最大垂直坐标y
max
。然后，在步骤S5中，虚拟墙壁和天花板被定位成与它们间隔一个标记为margin的误差因子：
[0042]x
wall
＝x
max
+margi本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力尾门打开系统，所述动力尾门打开系统包括：一个或更多个物体距离传感器(2)，用于在尾门的移动期间感测距物体的距离；打开角度传感器(3)，用于感测所述尾门的打开角度(α)；用于存储极限距离值(d
th
)的装置(6)，所述极限距离值(d
th
)根据所述尾门的不同打开角度(α)而变化；以及控制器(4)，用于根据确定在感测的打开角度(α)处的感测距离是否小于针对该感测的打开角度(α)存储的极限距离值(d
th
)来控制尾门移动驱动机构(5)。2.根据权利要求1所述的动力尾门打开系统，其中，针对给定打开角度(α)的极限距离值(d
th
)通过以下方式来计算：使用等式(1)的旋转矩阵R(α)来建立尾门的旋转形状：计算最大水平坐标x
max
...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：