本文中公开了一种发送点云数据的方法。该方法可以包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息来生成细节层次(LOD)，并基于所生成的所述LOD来搜索将被属性编码的每个点的邻近点；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行编码；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述第一属性信息、编码后的所述第二属性信息和信令信息。息。息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送装置和方法、点云数据接收装置和方法
[0001]实施方式涉及用于处理点云内容的方法和设备。
技术介绍
[0002]点云内容是由点云表示的内容，点云是属于表示三维空间的坐标系的点的集合。点云内容可以表示以三维配置的媒体，并用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)、XR(扩展现实)和自动驾驶这样的各种服务。然而，需要几万到几十万个点数据来表示点云内容。因此，需要高效处理大量点数据的方法。
技术实现思路
[0003]技术问题
[0004]为解决上述问题而设计的本公开的目的是提供用于高效发送和接收点云的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0005]本公开的另一目的是提供用于应对等待时间和编码/解码复杂度的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0006]本公开的另一目的是提供用于通过改进基于几何的点云压缩(G
‑
PCC)的属性信息的编码技术来改善点云的压缩性能的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0007]本公开的另一目的是提供用于增强压缩效率同时支持G
‑
PCC的属性信息的并行处理的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0008]本公开的另一目的是提供用于高效处理其中至少一个点具有多种属性的融合点云数据的编码和解码的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0009]本公开的目的不限于以上提到的目的，并且本领域的普通技术人员在查阅了以下描述后，以上未提到的本公开的其它目的将变得清楚。
[0010]问题的解决方案
[0011]为了实现这些目的和其它优点并按照本公开的目的，如本文中实施和广义描述的，一种发送点云数据的方法可以包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息来生成细节层次(LOD)，并基于所生成的所述LOD来搜索将被属性编码的每个点的邻近点；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行编码；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述第一属性信息、编码后的所述第二属性信息和信令信息。
[0012]根据实施方式，所述第一属性信息是颜色信息并且所述第二属性信息是反射率信息。
[0013]根据实施方式，通过当针对所述第一属性信息和所述第二属性信息的邻近点的最
大数目以及用于LOD生成的配置相同时共享所述LOD生成的结果以及邻近点搜索的结果来分别对所述第一属性信息和所述第二属性信息进行编码。
[0014]根据实施方式，对所述第一属性信息进行编码可以包括以下步骤：基于所述邻近点来确定每个点的所述第一属性信息的预测模式；以及通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第一预测属性信息与每个点的所述第一属性信息之间的差值，获取每个点的第一残差属性信息。
[0015]根据实施方式，对所述第二属性信息进行编码可以包括以下步骤：基于所述邻近点来确定每个点的所述第二属性信息的预测模式；以及通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第二预测属性信息与每个点的所述第二属性信息之间的差值，获取每个点的第二残差属性信息。
[0016]根据实施方式，一种点云数据发送设备可以包括:获取单元，该获取单元用于获取点云数据；几何编码器，该几何编码器用于对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；配置单元，该配置单元用于基于所述几何信息来生成细节层次(LOD)，并基于所生成的所述LOD来搜索将被属性编码的每个点的邻近点；第一属性编码单元，该第一属性编码单元用于基于搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行编码；第二属性编码单元，该第二属性编码单元用于基于搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行编码；以及发送器，该发送器用于发送编码后的所述几何信息、编码后的所述第一属性信息、编码后的所述第二属性信息和信令信息。
[0017]根据实施方式，所述第一属性信息是颜色信息并且所述第二属性信息是反射率信息。
[0018]根据实施方式，通过当针对所述第一属性信息和所述第二属性信息的邻近点的最大数目以及用于LOD生成的配置相同时共享所述LOD生成的结果以及邻近点搜索的结果来分别对所述第一属性信息和所述第二属性信息进行编码。
[0019]根据实施方式，所述第一属性编码单元可以包括：第一属性信息预测器，该第一属性信息预测器用于基于所述邻近点来确定每个点的所述第一属性信息的预测模式；以及第一残差属性信息处理器，该第一残差属性信息处理器通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第一预测属性信息与每个点的所述第一属性信息之间的差值，获取每个点的第一残差属性信息。
[0020]根据实施方式，所述第二属性编码单元可以包括：第二属性信息预测器，该第二属性信息预测器用于基于所述邻近点来确定每个点的所述第二属性信息的预测模式；以及第二残差属性信息处理器，该第二残差属性信息处理器通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第二预测属性信息与每个点的所述第二属性信息之间的差值，获取每个点的第二残差属性信息。
[0021]根据实施方式，一种点云数据接收设备可以包括：接收器，该接收器用于接收几何信息、第一属性信息、第二属性信息和信令信息；几何解码器，该几何解码器用于基于所述信令信息对所述几何信息进行解码；配置单元，该配置单元用于基于所述几何信息来生成细节层次(LOD)，并基于所述信令信息和所述几何信息基于所生成的所述LOD来搜索将被属性解码的每个点的邻近点；第一属性解码单元，该第一属性解码单元用于基于所述信令信息和搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行解码；第二属性解码单元，该第二
属性解码单元用于基于所述信令信息和搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行解码；以及渲染器，该渲染器用于对基于解码后的所述几何信息以及解码后的所述第一属性信息和解码后的所述第二属性信息恢复的点云数据进行渲染。
[0022]根据实施方式，所述第一属性信息是颜色信息并且所述第二属性信息是反射率信息。
[0023]根据实施方式，通过当针对所述第一属性信息和所述第二属性信息的邻近点的最大数目以及用于LOD生成的配置相同时共享所述LOD生成的结果以及邻近点搜索的结果来分别对所述第一属性信息和所述第二属性信息进行解码。
[0024]根据实施方式，所述第一属性解码单元可以包括：第一属性信息预测器，该第一属性信息预测器用于基于所述信令信息和所述邻近点来确定每个点的所述第一属性信息的预测模式；以及第一属性信息恢复单元，该第一属性信息恢复单元用于通过将基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第一预测属性信息与接收到的每个点的所述第一残差属性信息相加来恢复每个点的第一属性信息。
[0025]根据实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种点云数据发送方法，该点云数据发送方法包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息来生成细节层次LOD，并基于所生成的所述LOD来搜索将被属性编码的每个点的邻近点；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行编码；基于搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述第一属性信息、编码后的所述第二属性信息和信令信息。2.根据权利要求1所述的点云数据发送方法，其中，所述第一属性信息是颜色信息并且所述第二属性信息是反射率信息。3.根据权利要求1所述的点云数据发送方法，其中，通过当针对所述第一属性信息和所述第二属性信息的邻近点的最大数目以及用于LOD生成的配置相同时共享所述LOD生成的结果以及邻近点搜索的结果来分别对所述第一属性信息和所述第二属性信息进行编码。4.根据权利要求1所述的点云数据发送方法，其中，对所述第一属性信息进行编码包括以下步骤：基于所述邻近点来确定每个点的所述第一属性信息的预测模式；以及通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第一预测属性信息与每个点的所述第一属性信息之间的差值，获取每个点的第一残差属性信息。5.根据权利要求1所述的点云数据发送方法，其中，对所述第二属性信息进行编码包括以下步骤：基于所述邻近点来确定每个点的所述第二属性信息的预测模式；以及通过基于每个点的所述预测模式预测的每个点的第二预测属性信息与每个点的所述第二属性信息之间的差值，获取每个点的第二残差属性信息。6.一种点云数据发送设备，该点云数据发送设备包括:获取单元，该获取单元用于获取点云数据；几何编码器，该几何编码器用于对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；配置单元，该配置单元用于基于所述几何信息来生成细节层次LOD，并基于所生成的所述LOD来搜索将被属性编码的每个点的邻近点；第一属性编码单元，该第一属性编码单元用于基于搜索到的所述邻近点对每个点的第一属性信息进行编码；第二属性编码单元，该第二属性编码单元用于基于搜索到的所述邻近点对每个点的第二属性信息进行编码；以及发送器，该发送器用于发送编码后的所述几何信息、编码后的所述第一属性信息、编码后的所述第二属性信息和信令信息。7.根据权利要求6所述的点云数据发送设备，其中，所述第一属性信息是颜色信息并且所述第二属性信息是反射率信息。8.根据权利要求6所述的点云数据发送设备，其中，通过当针对所述第一属性信息和所
述第二属性信息的邻近点的最大数目以及用于LOD生成的配置相同时共享所述LOD生成的结果以及邻近点搜索的结果来分别对所述第一属性信息和所述第二属性信息进行编码。9.根据权利要求6所述的点云数据发送设备，其中，所述第一属性编码单元包括：第一属性信息预测器，该第一属性信息预测器用于基于所述邻近点来确定每...
【专利技术属性】
技术研发人员：许惠桢，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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