点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法制造方法及图纸

根据实施方式的用于接收点云数据的方法可包括以下步骤：接收包括点云数据的比特流；以及对点云数据进行解码。根据实施方式的用于发送点云数据的方法可包括以下步骤：对点云数据进行编码；以及发送包括点云数据的比特流。以及发送包括点云数据的比特流。以及发送包括点云数据的比特流。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法


[0001]实施方式涉及一种用于处理点云内容的方法和设备。

技术介绍

[0002]点云内容是由点云表示的内容，点云是属于表示三维空间的坐标系的点集合。点云内容可表达在三个维度配置的媒体，并且用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自驾驶服务的各种服务。然而，需要数万至数十万的点数据来表示点云内容。因此，需要一种有效地处理大量点数据的方法。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]实施方式提供了一种用于有效地处理点云数据的设备和方法。实施方式提供了一种用于解决延迟和编码/解码复杂度的点云数据处理方法和设备。
[0005]实施方式的技术范围不限于上述技术目的，可扩展至本领域技术人员基于本文所公开的整个内容可推断出的其它技术目的。
[0006]技术方案
[0007]为了实现这些目的和其它优点并且根据本公开的目的，如本文中具体实现并广义描述的，一种用于接收点云数据的方法可包括：接收包含点云数据的比特流；以及对点云数据进行解码。
[0008]在本公开的另一方面中，一种用于发送点云数据的方法可包括：对点云数据进行编码；以及发送包含点云数据的比特流。
[0009]有益效果
[0010]根据实施方式的设备和方法可高效地处理点云数据。
[0011]根据实施方式的设备和方法可提供高质量点云服务。
[0012]根据实施方式的设备和方法可提供点云内容以用于提供诸如VR服务和自驾驶服务的通用服务。
附图说明
[0013]附图被包括以提供本公开的进一步理解，并且被并入本申请中并构成本申请的一部分，附图示出本公开的实施方式并与描述一起用于说明本公开的原理。为了更好地理解下面描述的各种实施方式，应该结合附图参考以下实施方式的描述。贯穿附图将使用相同的标号来表示相同或相似的部分。附图中：
[0014]图1示出根据实施方式的示例性点云内容提供系统。
[0015]图2是示出根据实施方式的点云内容提供操作的框图。
[0016]图3示出根据实施方式的捕获点云视频的示例性处理。
[0017]图4示出根据实施方式的示例性点云编码器。
[0018]图5示出根据实施方式的体素的示例。
[0019]图6示出根据实施方式的八叉树和占用代码的示例。
[0020]图7示出根据实施方式的邻居节点图案的示例。
[0021]图8示出根据实施方式的各个LOD中的点配置的示例。
[0022]图9示出根据实施方式的各个LOD中的点配置的示例。
[0023]图10示出根据实施方式的点云解码器。
[0024]图11示出根据实施方式的点云解码器。
[0025]图12示出根据实施方式的发送装置。
[0026]图13示出根据实施方式的接收装置。
[0027]图14示出根据实施方式的可与点云数据发送/接收方法/装置结合操作的示例性结构。
[0028]图15示出根据实施方式的用于空间可伸缩性的几何数据和属性数据的结构。
[0029]图16示出根据实施方式的属性编码/解码过程。
[0030]图17示出根据实施方式的点云数据的八叉树结构。
[0031]图18示出根据实施方式的重组属于基于莫顿码的节点的点的方法。
[0032]图19示出根据实施方式的合并孤立节点。
[0033]图20示出根据实施方式的PCC数据编码器。
[0034]图21示出根据实施方式的PCC数据解码器。
[0035]图22示出根据实施方式的点云数据的比特流结构。
[0036]图23示出根据实施方式的序列参数集。
[0037]图24示出根据实施方式的属性参数集。
[0038]图25示出根据实施方式的拼块参数集。
[0039]图26示出根据实施方式的属性切片头。
[0040]图27示出根据实施方式的属性编码/解码。
[0041]图28示出根据实施方式的边界框和节点。
[0042]图29示出根据实施方式的各个节点与位置之间的匹配。
[0043]图30示出根据实施方式的八叉树结构中的参考节点的选择。
[0044]图31示出根据实施方式的PCC数据编码器。
[0045]图32示出根据实施方式的PCC数据解码器。
[0046]图33示出根据实施方式的序列参数集(SPS)。
[0047]图34示出根据实施方式的属性参数集(APS)。
[0048]图35示出根据实施方式的拼块参数集(TPS)。
[0049]图36示出根据实施方式的属性切片头(ASH)。
[0050]图37示出根据实施方式的发送点云数据的方法。
[0051]图38示出根据实施方式的接收点云数据的方法。
具体实施方式
[0052]现在将详细参考本公开的优选实施方式，其示例示出于附图中。下面将参照附图
给出的详细描述旨在说明本公开的示例性实施方式，而非示出可根据本公开实现的仅有实施方式。以下详细描述包括具体细节以便提供本公开的彻底理解。然而，对于本领域技术人员而言将显而易见的是，本公开可在没有这些具体细节的情况下实践。
[0053]尽管本公开中使用的大多数术语选自本领域中广泛使用的通用术语，但是一些术语由申请人任意选择并且在以下描述中根据需要详细说明其含义。因此，本公开应该基于术语的预期含义而非其简单名称或含义来理解。
[0054]图1示出根据实施方式的示例性点云内容提供系统。
[0055]图1所示的点云内容提供系统可包括发送装置10000和接收装置10004。发送装置10000和接收装置10004能够有线或无线通信以发送和接收点云数据。
[0056]根据实施方式的点云数据发送装置10000可取得和处理点云视频(或点云内容)并将其发送。根据实施方式，发送装置10000可包括固定站、基站收发器系统(BTS)、网络、人工智能(AI)装置和/或系统、机器人、AR/VR/XR装置和/或服务器。根据实施方式，发送装置10000可包括被配置为使用无线电接入技术(例如，5G新RAT(NR)、长期演进(LTE))与基站和/或其它无线装置执行通信的装置、机器人、车辆、AR/VR/XR装置、便携式装置、家用电器、物联网(IoT)装置和AI装置/服务器。
[0057]根据实施方式的发送装置10000包括点云视频获取器10001、点云视频编码器10002和/或发送器(或通信模块)10003。
[0058]根据实施方式的点云视频获取器10001通过诸如捕获、合成或生成的处理过程来获取点云视频。点云视频是由点云表示的点云内容，点云是位于3D空间中的点集合，并且可被称为点云视频数据。根据实施方式的点云视频可包括一个或更多个帧。一个帧表示静止图像/画面。因此，点云视频可包括点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种接收点云数据的方法，该方法包括以下步骤：接收包括所述点云数据的比特流；以及对所述点云数据进行解码。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点云数据包括几何数据和属性数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述点云数据进行解码的步骤包括：对所述几何数据进行解码；以及对所述属性数据进行解码。4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述几何数据进行解码的步骤生成用于所述几何数据的八叉树结构，对将八叉树的各个节点表示为针对各个节点的边界框的中心位置的最近节点的点的位置执行采样。5.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述属性数据进行解码的步骤包括：基于所述几何数据和所述属性数据将所述点云数据的点的位置值改变为莫顿码，基于所述莫顿码来布置所述点，从包括所述点的八叉树的深度级别对所述点进行解码。6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所述属性数据进行解码的步骤包括：基于所述莫顿码和所述莫顿码的范围值来布置包括在八叉树的各个节点中的点。7.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述属性数据进行解码的步骤包括：生成用于所述几何数据的八叉树结构，基于所述八叉树结构来生成细节级别LOD，从所述LOD对LOD中的节点中的点执行采样。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述LOD对LOD中的最后点进行采样，或者对LOD中的第一点进行采样。9.一种发送点云数据的方法，该方法包括以下步骤：对所述点云数据进行编码；以及发送包括所述点云数据的比特流。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述点云数据包括几何数据和属性数据。11.根据权利要求10所述的方法，其中，对所述点云数据进行编码的步骤包...

【专利技术属性】
技术研发人员：许惠桢，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：