移动机器人驱动系统技术方案

一种移动机器人可以包括底盘和支撑轮，该支撑轮被构造成将底盘支撑在地面上。移动机器人可以具有驱动组件，该驱动组件包括安装到控制臂以用于使移动机器人移动的驱动轮。控制臂可以围绕枢转轴线枢转。枢转轴线可以在驱动轮的旋转轴线的后方。枢转轴线可以低于驱动轮的旋转轴线。枢转轴线可以低于支撑轮中的一个或多个的旋转轴线。偏置构件可使控制臂向下偏置。使用驱动轮的制动可以增加驱动轮抵靠地面的力。使用驱动轮的加速可以减小驱动轮抵靠地面的力。面的力。面的力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人驱动系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年10月14日提交的名称为“MOBILE ROBOT DRIVE SYSTEM(移动机器人驱动系统)”的美国临时专利申请No.62/914,943的权益。在此通过引用将上述申请中的每一个的全部内容合并于此，并针对它们公开的所有内容使其成为本说明书的一部分。

技术介绍


[0003]本公开总体上涉及诸如用于移动机器人的驱动系统，并且在一些情况下涉及用于使驱动轮与地面接合的改进的悬架系统。
[0004]现有技术
[0005]移动机器人在许多不同的行业中被用于使通常由人执行的任务自动化。移动机器人可以是自主的或半自主的，并且被设计成在指定区域内操作并完成工业任务或帮助人类完成工业任务。在一个示例中，移动机器人是移动机器人平台，该移动机器人平台可以在仓库或其它工业环境中使用，以通过与其它推车附件、机器人臂、输送机和其它机器人实现方式的交互来移动和布置材料。每个移动机器人可以包括其自己的自主导航系统、通信系统和驱动部件。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，所述移动机器人包括：底盘；支撑系统，所述支撑系统包括至少三个支撑轮，所述至少三个支撑轮被构造成将所述底盘支撑在地面上；驱动系统，所述驱动系统包括与所述底盘联接且被构造成使所述移动机器人在所述地面上加速的第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：控制臂，所述控制臂具有第一端，所述第一端在枢转位置处与所述底盘以可枢转的方式联接；偏置构件，所述偏置构件具有上端和下端，所述下端在连接位置处与所述底盘联接，并且所述上端在与所述第一端间隔开的距离处与所述控制臂联接；传动系，所述传动系包括安装在所述控制臂上的驱动轴和马达；以及驱动轮，所述驱动轮安装在所述驱动轴上，所述驱动轮沿着所述移动机器人的向前
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反向方向对齐并且能够围绕沿着与所述向前
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反向方向大致正交的横向方向对齐的轴线旋转；其中，所述控制臂沿着所述向前
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反向方向大致对齐，并且所述连接位置位于所述枢转位置的前方。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述偏置构件被构造成将所述驱动轮偏置到脱离构造，使得当所述移动机器人被放置在所述地面上时，所述驱动轮基于所述偏置构件的位置在所述地面上施加接合力。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述移动机器人上的负载由所述底盘通过所述支撑系统支撑，并且由所述第一驱动组件抵靠平坦表面施加的接合力独立于所述负载。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，使用所述驱动轮的制动增加所述驱动轮与所述地面之间的接合力。5.根据权利要求1所述的机器人，其中，使用所述驱动轮的向前加速减小所述驱动轮与所述地面之间的接合力。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述枢转位置的轴线位于所述连接位置下方。7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述枢转位置的轴线位于所述驱动轴的轴线下方。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述至少三个支撑轮均包括相应的轴，并且所述枢转位置的轴线位于所述支撑轮的所述轴中的每一个轴的下方。9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述枢转位置是所述底盘上的最低高程点。10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述枢转位置在所述向前
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反向方向上与所述控制臂和所述连接位置对齐。11.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述驱动轮在所述横向方向上从所述控制臂偏移。12.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述偏置构件包括弹簧。13.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述支撑系统包括第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮和第四支撑轮。14.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述支撑系统包括脚轮。
15.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制臂的枢转轴线与所述驱动轮的旋转轴线大致平行。16.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制臂的第二端在脱离构造和接合构造之间沿大致竖直方向移动。17.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述传动系统包括蜗杆和蜗轮。18.根据权利要求1所述的机器人，所述机器人还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件在所述底盘的与所述第一驱动组件相对的一侧。19.根据权利要求18所述的机器人，其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件安装在与所述底盘联接的单个轴上。20.一种移动机器人，所述移动机器人包括：底盘；支撑系统，所述支撑系统具有支撑轮，所述支撑轮被构造成将所述底盘支撑在地面上；驱动系统，所述驱动系统具有与所述底盘联接且被构造成使所述移动机器人在所述地面上加速的第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：控制臂，所述控制臂在枢转位置处与所述底盘以可枢转的方式联接；偏置构件，所述偏置构件与所述控制臂和所述底盘联接；驱动轮，所述驱动轮安装在所述控制臂上，所述驱动轮沿着所述移动机器人的向前
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反向方向对齐并且能够围绕沿着与所述向前
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反向方向大致正交的横向方向对齐的轴线旋转；以及马达，所述马达用于驱动所述驱动轮；其中，所述偏置构件被构造成将所述驱动轮偏置到低于第一高度的第二高度，使得当所述移动机器人被放置在平坦表面上时，所述驱动轮基于所述偏置构件的位置在所述平坦表面上施加接合力。21.根据权利要求20所述的移动机器人，其中，所述移动机器人上的负载由所述底盘通过至少三个支撑轮支撑，并且由所述第一驱动组件抵靠所述地面施加的接合力独立于所述负载。22.根据权利要求20所述的移动机器人，其中，使用所述驱动轮的制动增加所述驱动轮与所述地面之间的接合力。...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：