云台及其控制方法技术

一种手持云台，可以包括主体和控制组件。所述主体可以包括一个或多个轴组件。所述一个或多个轴组件中的每个轴组件可以包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。所述控制组件可以被配置为检测所述手持云台的构造的变化。所述控制组件还可以被配置为控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达，以在接头角控制模式下移动相应的臂。角控制模式下移动相应的臂。角控制模式下移动相应的臂。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台及其控制方法
[0001]版权声明
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[0003]本公开涉及云台技术，更具体地，涉及云台及其控制方法。

技术介绍

[0004]手持云台或便携云台小巧且易于携带。诸如摄像机、照相机、或智能手机的成像装置可以被安装至云台。云台可以将成像装置稳定地维持在一定的姿态，从而提高成像质量。现有云台的把手通常被设计成固定的结构，这使得存储云台具有一定的难度。

技术实现思路

[0005]在本公开的一方面中，提供了一种手持云台，包括：主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂以绕轴线移动的马达；把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中：所述第一部和所述第二部中的一者相对于所述第一部和所述第二部中的另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手持云台，包括：主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂以绕轴线移动的马达；把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中：所述第一部和所述第二部中的一者相对于所述第一部和所述第二部中的另一者是可旋转的，当所述把手组件处于第一构造时，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开，以及当所述把手组件处于第二构造时，所述第一部的所述至少一部分与所述第二部的所述至少一部分接触；以及通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合至所述第二部的电子部件，以使得所述手持云台在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间被允许操作。2.根据权利要求1所述的手持云台，其中：所述第一部包括所述一个或多个轴组件中的一个轴组件的马达；以及所述第二部包括把手部。3.根据权利要求1所述的手持云台，还包括检测机构，所述检测机构被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。4.根据权利要求3所述的手持云台，其中，所述检测机构包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。5.根据权利要求4所述的手持云台，其中，所述传感器包括光电开关。6.根据权利要求5所述的手持云台，其中，所述光电开关包括光传输器和光接收器，所述光传输器位于所述第一部和所述第二部中的一者中，所述光接收器位于所述第一部和所述第二部中的另一者中。7.根据权利要求5所述的手持云台，其中，所述传感器包括环境光传感器。8.根据权利要求1所述的手持云台，其中：所述第一部包括至少一个第一销；所述第二部包括至少一个第二销；以及当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触。9.根据权利要求8所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销电连接。10.根据权利要求9所述的手持云台，其中：所述至少一个第一销包括可伸缩销；以及所述至少一个第二销包括金属销。11.根据权利要求10所述的手持云台，其中，所述可伸缩销包括弹簧针。12.根据权利要求8所述的手持云台，还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：
监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触。13.根据权利要求12所述的手持云台，其中，所述至少一个处理器还被配置为：响应于检测到所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的连接，确定所述把手组件处于所述第二构造。14.根据权利要求12所述的手持云台，其中，所述至少一个处理器还被配置为：响应于检测到所述至少一个第一销与所述至少一个第二销断开连接，确定所述把手组件处于所述第一构造。15.根据权利要求12所述的手持云台，其中，监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触包括：监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电连接。16.根据权利要求1所述的手持云台，还包括另一旋转机构，所述另一旋转机构耦接所述主体和所述第一部，所述第一部沿所述另一旋转机构的轴线相对于所述主体是可旋转的。17.根据权利要求1所述的手持云台，其中：所述通信部包括电线；所述把手组件包括第一电子部件；以及所述主体包括第二电子部件，所述第二电子部件经由所述电线电连接至所述第一电子部件。18.根据权利要求17所述的手持云台，其中，所述电线的至少一部分由保护膜覆盖。19.根据权利要求18所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述电线被折叠至所述第二部的腔中。20.根据权利要求18所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述电线的至少一部分位于所述把手组件的外部。21.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线的至少一部分是可伸缩的。22.根据权利要求21所述的手持云台，其中，所述电线的可伸缩部分绕所述旋转机构的轴线卷绕。23.根据权利要求18所述的手持云台，其中：所述第一部包括第一按压构件，所述第一按压构件用于按压所述电线超出所述第一部的第一部分；以及所述第二部包括第二按压构件，所述第二按压构件用于按压所述电线超出所述第二部的第二部分。24.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述第二电子部件包括电池，所述电池被配置为经由所述电线为所述第一电子部件供电。25.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线包括串行线缆，所述串行线缆被配置为传输串行通信信号。26.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输由霍尔传感器生成的信号。27.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输控制信号以用于控制所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件。
28.根据权利要求27所述的手持云台，其中：所述一个或多个轴组件包括偏航轴组件；以及所述电线被配置为传输控制信号以用于控制所述偏航轴组件的所述马达。29.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输检测信号以用于检测所述把手组件的折叠状态的变化。30.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括阻尼构件。31.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括阻尼部，所述阻尼部被配置为减慢所述旋转机构的轴的旋转。32.根据权利要求31所述的手持云台，其中，所述阻尼部的阻尼力超出预设值。33.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括前支撑件，所述前支撑件被构造成为所述旋转机构提供支撑并且限制所述旋转机构的轴的旋转。34.根据权利要求33所述的手持云台，其中，所述第二部包括把手部；所述把手部包括盖；以及所述前支撑件被固定至所述盖。35.根据权利要求34所述的手持云台，其中，所述前支撑件经由螺钉和胶水中的至少一者固定至所述盖。36.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括一个或多个定位部，所述一个或多个定位部被构造成将所述旋转机构的轴连接至支撑基座。37.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括多个摩擦板，所述多个摩擦板被构造成提供阻尼力以减慢所述旋转机构的轴的旋转。38.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括被构造成沿着所述旋转机构的轴线旋转的轴；以及被构造成支撑所述轴的支撑件。39.根据权利要求38所述的手持云台，其中，所述支撑件与连接所述支撑件的所述轴的一端之间的间隙最小，以使得在所述轴的横向移动期间防止所述轴的轴向旋转。40.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括前齿轮和轴支撑件基座，所述轴支撑件基座被构造成为所述前齿轮提供支撑并连接所述主体和所述旋转机构。41.根据权利要求40所述的手持云台，其中，所述前齿轮固定至所述轴支撑件基座。42.根据权利要求40所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括连接至所述前齿轮的后齿轮。43.根据权利要求42所述的手持云台，其中：所述前齿轮包括具有多个嵌齿的第一端面齿轮；以及所述后齿轮包括具有多个嵌齿的第二端面齿轮。44.根据权利要求43所述的手持云台，其中，所述第一端面齿轮的所述多个嵌齿被构造成当所述旋转机构被拧紧时，锁定所述第二端面齿轮的所述多个嵌齿，从而减小所述旋转机构的所述轴的横向移动。45.根据权利要求42所述的手持云台，其中：所述第二部包括把手部；所述把手部包括盖；以及
所述后齿轮固定至所述盖。46.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括旋钮，所述旋钮被构造成当所述旋钮被旋动时，使所述旋转机构的轴旋转。47.根据权利要求46所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括连接至所述旋转机构的前齿轮的旋钮轴。48.根据权利要求47所述的手持云台，其中，所述旋钮轴经由所述旋钮轴的端部中的螺纹连接至所述前齿轮。49.根据权利要求46所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括旋钮轴限制螺母，所述旋钮轴限制螺母被构造成当所述旋钮被旋动时，限制或防止所述旋转机构的轴的横向移动。50.根据权利要求49所述的手持云台，其中，当旋动所述旋钮以解锁所述旋转机构时，所述旋钮轴限制螺母旋转并且使所述旋转机构的前齿轮沿着所述旋转机构的轴的轴线移动，从而使所述前齿轮与所述旋转机构的后齿轮分离。51.根据权利要求47所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括限制机构，所述限制机构被构造成将所述旋钮的旋动限制在预设范围内。52.根据权利要求51所述的手持云台，其中，所述预设范围是0
°
至540
°
或0
°
至720
°
。53.根据权利要求51所述的手持云台，其中，所述限制机构包括轴限制板和轴限制环。54.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构被构造成使所述第一部或所述第二部沿两个或更多个轴旋转。55.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括轴机构，所述轴机构被构造成在所述轴机构的旋转的第一范围内提供第一扭力，以及在所述轴机构的旋转的第二范围内提供第二扭力，所述第一扭力与所述第二扭力不同。56.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括定点旋转轴。57.根据权利要求1所述的手持云台，其中：所述旋转机构具有第一稳定位置和第二稳定位置；以及当所述旋转机构旋转超过所述第一稳定位置和所述第二稳定位置之间的预设位置时，所述旋转机构自动地旋转到所述第一稳定位置或所述第二位置。58.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括锁紧机构，所述锁紧机构被构造成锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。59.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括旋钮，当所述旋钮被旋动时，使所述锁紧机构锁定或解锁所述第二部相对于所述第一部的位置。60.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括所述第一部上的第一齿轮和所述第二部上的第二齿轮，其中，所述第一齿轮包括多个第一嵌齿；所述第二齿轮包括多个第二嵌齿；以及所述多个第一嵌齿被构造成当所述锁紧机构被拧紧时，锁定所述多个第二嵌齿，从而锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。61.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括偏心凸轮锁。62.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括夹具锁。
63.根据权利要求58所述的手持云台，其中：所述锁紧机构包括第一物体和第二物体；以及所述第一物体具有内螺纹，所述内螺纹被构造成接收所述第二物体的外螺纹。64.根据权利要求63所述的手持云台，其中：所述第一物体或所述第二物体被固定至所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件的马达的轴上。65.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括所述第一部中的第一磁性板和所述第二部中的第二磁性板，以使得当所述把手组件处于所述第二构造时，所述第一磁性板与所述第二磁性板接触。66.根据权利要求1所述的手持式云台，其中：所述把手组件的第一部包括至少一个柱塞；以及当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个柱塞的一部分缩回。67.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。68.根据权利要求67所述的手持云台，其中，所述传感器包括光电传感器，所述光电传感器被配置为当所述把手组件从所述第二构造变为展开构造或从所述展开构造变为所述第二构造时，检测光强度的变化。69.根据权利要求67所述的手持云台，还包括指示器，所述指示器生成信号，所述信号指示所检测到的所述把手组件的折叠状态的变化。70.根据权利要求69所述的手持云台，其中，所述指示器包括被配置为生成光信号的灯和被配置为生成声音信号的扬声器中的至少一者。71.根据权利要求1所述的手持云台，其中：所述手持云台还包括用于支撑有效载荷的平台；以及当所述把手组件处于展开构造时，所述手持云台可操作以将所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件移动至下悬模式，其中所述平台在所述把手组件下方。72.根据权利要求1所述的手持云台，其中，放置在所述平台上的有效载荷可操作以在人像模式中捕获图像。73.根据权利要求71所述的手持云台，其中，当所述第二部在所述下悬模式中受到支撑力时，所述手持云台的至少一部分被构造成移动到特定位置，以使得所述手持云台的重心与支撑力的竖直分量对齐。74.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述手持云台具有第一存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在同一平面中。75.根据权利要求73所述的手持云台，其中，所述手持云台具有第二存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在不同的平面中。76.根据权利要求75所述的手持云台，其中，当所述手持云台处于所述第二存储模式时，所述第二部的平面垂直于所述一个或多个轴组件的臂的平面。77.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括盖，所述盖包括用于收容附接到所述盖的配件的一个或多个收容部。78.一种手持云台，包括：
主体，所述主体包括一个或多个轴组件和用于支撑有效载荷的平台，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中，所述把手组件具有被折叠状态和展开状态；通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合到所述第二部的电子部件；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：经由所述通信部接收指示所述把手组件从所述被折叠状态到所述展开状态或从所述展开状态到所述被折叠状态的折叠状态的变化的信号；以及响应于所接收到的信号，控制所述一个或多个轴组件将所述有效载荷移动到目标姿态。79.一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括把手组件，所述方法包括：确定所述把手组件是否处于第一构造，其中：所述手持云台包括支撑有效载荷的平台，所述手持云台包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达，以及所述把手组件能够在所述第一构造和不同于所述第一构造的第二构造之间切换；以及响应于确定所述把手组件处于第一构造，在用于控制所述第一马达的接头角的接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置。80.根据权利要求79所述的方法，其中：所述手持云台还包括第二轴组件，所述第二轴组件包括第二臂和被配置为使所述第二臂绕第二轴线移动的第二马达；所述方法还包括：在用于基于北东地NED坐标系控制所述第二轴组件的姿态控制模式下，控制所述平台移动到目标姿态。81.根据权利要求80所述的方法，其中：所述手持云台还包括第三轴组件，所述第三轴组件包括第三臂和被配置为使所述第三臂绕第三轴线移动的第三马达；所述方法还包括：在基于所述NED坐标系的所述姿态控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健，张志远，董欣，楼致远，林荣华，徐振华，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：