机械手指及机械手制造技术

本发明专利技术属于机器人工程技术领域，具体公开了一种机械手指，包括：顺次连接的第一指节、第二指节和第三指节；所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内形成第一四连杆系和第二四连杆系；其中，所述第一四连杆系与驱动部件连接，所述第二四连杆系在所述第一四连杆系的推动下变形，进而使所述机械手指弯曲或伸直。本发明专利技术的优点在于过在两级四连杆结构的公用固定点上设置机械性的解锁装置，从而可支持断电解锁，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
机械手指及机械手


[0001]本专利技术涉及机器人工程
，尤其涉及了一种机械手指及机械手。

技术介绍

[0002]在自动化制造、自动化仓储管理等涉及自动化的领域中，机器人手臂末端通常安装机械手等执行机构来实现取物、搬移任务。为了更好的适应被夹持物品的外形，需要机器人手指更加灵活，能够自动适应被抓取物的外形，从而更稳定的抓取物品。
[0003]此外，为了更好的抓取物体，机器人手指通常都配有锁死机构，但是在一些需要工人配合的协动机器人上，带锁死机构的机器人手在夹持物品状态下，遭到意外断电后，机器人手无法松开，被夹持物无法取出。若被夹持物是人手或其他身体部分，将引起生产安全事故。

技术实现思路

[0004]为了解决上述缺陷，使机械手指对物品的外形具有更好的适应性，以及设置不需要电力驱动的解锁装置，提高手指使用过程中的安全性，本专利技术提出了一种机械手指，包括：
[0005]顺次连接的第一指节、第二指节和第三指节；
[0006]所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内形成第一四连杆系和第二四连杆系；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：顺次连接的第一指节、第二指节和第三指节；所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内形成第一四连杆系和第二四连杆系；其中，所述第一四连杆系与驱动部件连接，所述第二四连杆系在所述第一四连杆系的推动下变形，进而使所述机械手指弯曲或伸直。2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一指节、所述第二指节和所述第三指节的壳体内包括：第一直杆，一端与第一指节旋转轴固定连接；第二直杆，一端与所述第一直杆的另一端铰接；异形杆，其上设有第一孔、第二孔和第三孔，所述第二直杆的另一端与所述第一孔铰接，所述第二孔中设有与所述第一指节外壳连接的轴；连接板，其上设有两个孔，所述第三孔与所述连接板上的一个孔铰接，另一个孔中设有与所述第二指节外壳连接的轴；第二指节旋转轴，两端与所述第二指节的外壳连接；所述第一四连杆系由所述第一直杆、所述第二直杆和所述异形杆构成，其中，所述第一直杆一端的所述第一指节旋转轴和穿过所述异形杆的所述第二孔的轴为固定点；所述第二四连杆系为交叉连杆系，由所述异形杆、所述连接板以及所述第二指节旋转轴构成，其中穿过所述异形杆的所述第二孔的轴和所述第二指节旋转轴为固定点。3.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括弹性件，所述弹性件的一端固定于所述第一指节中，另一端固定在所述第二指节中；所述弹性件在所受外力小于第一阈值时，维持所述机械手处于伸直状态。4.如权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述驱动部件包括驱动电机和与其相连的传动系统，所述驱动电机提供动力，所述动力由所述传动系统传递给所述第一指节的旋转轴，以驱动所述第一直杆、所述第二直杆和所述异形杆向所述第三指节方向运动。5.如权利要求1-3任一项所述的机械手指，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建锦，张向楠，袁伟萍，严彬，刘俊伟，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：