三指机械手制造技术

本发明专利技术属于机器人工程技术领域，具体公开了一种三指机械手，包括：底座，安装在所述底座上的第一手指、第二手指、第三手指，以及设置于所述底座内部的旋转电机，所述旋转电机驱动所述第一手指、所述第二手指和所述第三手指同时旋转；其中，所述第一手指以第一手指旋转轴线为轴心、沿第一方向旋转；所述第二手指以第二手指旋转轴线为轴心、沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；所述第三手指以所述底座的中心轴线为轴心、沿所述第二方向旋转。本发明专利技术的优点在于通过一个旋转电机驱动三个手指同步旋转改变三个手指之间的相对位置，然后控制一个或者两个手指倒下，从而形成单指、二指和三指三个构型，可适应多种生产需求。可适应多种生产需求。可适应多种生产需求。

【技术实现步骤摘要】
三指机械手


[0001]本专利技术涉及机器人工程
，尤其涉及了一种三指机械手。

技术介绍

[0002]在自动化制造、自动化仓储管理等涉及自动化的领域中，机器人手臂末端通常安装机械手等执行机构来实现取物、搬移任务。
[0003]要模仿人手胜任尽可能多的应用场景，需要机械手具备多种构型变换的能力，夹持物是否掉落的判断能力，各手指独立驱动且各指关节自动适的能力。
[0004]例如：
[0005]①
具备模拟人手单指点击的单指模式，来适应按键耐久测试等场景的应用。
[0006]②
具备模拟人手两指夹取的双指模式，来适应零件夹取分捡等场景的应用。
[0007]③
具备模拟人手抓握包络的三指模式，来适应工具工件抓取等场景的应用。
[0008]④
具备模拟人眼睛辨别判断夹持物是否掉落的识别能力。
[0009]⑤
具备模拟人手各手指独立工作，单独驱动。
[0010]至今为止，市场上主流的三指型机械手，其第三指多采用相对掌心(底座)固定的方式，即第三指除本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三指机械手，其特征在于，包括：底座，安装在所述底座上的第一手指、第二手指、第三手指，以及设置于所述底座内部的旋转电机；所述旋转电机驱动所述第一手指、所述第二手指和所述第三手指同时旋转；其中，所述第一手指以第一手指旋转轴线为轴心、沿第一方向旋转；所述第二手指以第二手指旋转轴线为轴心、沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；所述第三手指以所述底座里配置的旋转轴线为轴心、沿所述第二方向旋转。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，初始构型下，所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相同，所述第二手指的指腹与所述第一手指和所述第三手指的指腹朝向相反；令所述第三手指倒下，使所述机械手从初始构型变换为二指构型。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，在所述旋转电机的驱动下，所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指旋转，使得所述机械手从初始构型变换为三指构型；在所述三指构型下，所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相同，所述第三手指的指腹与所述第一手指和所述第二手指的指腹朝向相反。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，在所述三指构型下，令所述第一手指和所述第二手指倒下，使得所述机械手从所述三指构型转换为单指构型。5.如权利要求1-4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述底座上设置有锁紧装置，所述锁紧装置用于使所述第三手指在所述三指构型下或初始构型下锁紧。6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述锁紧装置包括卡槽法兰和与所述卡槽法兰相适应的球头弹簧柱塞，当所述球...

【专利技术属性】
技术研发人员：张向楠，严彬，张建锦，汪淼，刘俊伟，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：