连杆式四自由度穿刺针定位导向装置制造方法及图纸

本申请公开了一种连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，包括：驱动组件，设置为两组；每组驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端与第二直线运动机构通过竖直轴铰接，第二端与第一驱动连杆通过竖直轴铰接；还包括第一固定部和第二固定部，第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上。本申请解决了相关技术中的穿刺机器人体积较大，工作空间较小，能够穿刺的姿态类型较少，以及可调整的姿态角度较小的问题。态角度较小的问题。态角度较小的问题。

【技术实现步骤摘要】
连杆式四自由度穿刺针定位导向装置


[0001]本申请涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种连杆式医疗辅助装置。

技术介绍

[0002]在现代临床实践中应用的许多常规治疗涉及用于活组织检查、药物输送和其他诊断和治疗程序的医疗工具(例如针和导管)的经皮插入。插入程序的目标是将合适的医疗工具的尖端安全精确地放置在靶区域，靶区域可能是病灶、肿瘤、器官或血管。需要这样的医疗工具的插入的治疗的实例包括疫苗接种、血液/液体取样、局部麻醉、组织活检、导管插入、低温消融、电解消融、近距离放射治疗、神经外科手术、深部脑刺激和各种微创手术。
[0003]近些年，小型化的自动定位导向装置已经被引入。这些装置的一部分是帮助选择插入点并帮助将针和插入点以及靶对准的引导装置，然后医师手动插入针。这些装置可以安装在患者的身体上自动补偿呼吸，因此要求装置的体积要足够小，重量足够轻巧，并且针的穿刺方向由装置的引导方向确定，因此装置能够引导的穿刺针的入针位置和姿态穿刺手术效果产生直接影响。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种连杆式四自由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，其特征在于，包括：驱动组件、第一固定部和第二固定部；其中，所述驱动组件至少设置为两组；每组所述驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；所述第一直线运动机构和所述第二直线运动机构沿横向布置于同一水平面；所述第一驱动连杆的第一端与所述第一直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；所述第二驱动连杆的第一端与所述第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述第一驱动连杆通过竖直轴铰接；所述第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个所述驱动组件的连接关节上，所述第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个所述驱动组件的连接关节上；所述第二固定部用于安装穿刺针，所述第二固定部上固设有直线导轨，所述直线导轨的轴线与穿刺针的轴线位于同一平面并保持平行，所述直线导轨的上端滑动贯穿所述第一固定部。2.根据权利要求1所述的连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述第一驱动连杆包括水平部和竖直部，所述水平部设置为拐臂结构；所述水平部的第一端与所述第一直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述竖直部连接；所述第二驱动连杆的第二端与所述水平部的弯曲处通过竖直轴铰接；所述水平部与所述连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接。3.根据权利要求2所述的连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述第一固定部和第二固定部分别设置为第一安装套和第二安装套；所述第一安装套与其中一个驱动组件上的所述连接关节的第二端通过X方向水平轴铰接；所述第二安装套与另一个驱动组件上的所述连接关节的第二端通过X方向水平轴铰接；所述直线导轨的下端固定套设在所述第二安装套内，上端滑动贯穿第一安装套；所述第二安装套上开设有用于固定穿刺针的安装孔。4.根据权利要求3所述的连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，其特征在于，所述连接关节包括连接耳...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，徐岩，温浩，何睿，陈向前，史纪鹏，滕绯虎，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：