一种用于装车卸车的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于装车卸车的机器人，所述基座固定连接在地面上，所述基座的中心位置连接有基板，所述基板的上端安装有安装台面，所述安装台面的上端连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与基板相连接，所述基板的上端连接有旋转圆盘，所述第二轴包括缓冲缸、抬升臂，所述抬升臂固定连接在旋转圆盘的上端，所述缓冲缸安装在旋转圆盘的上端与抬升臂相对应的位置，所述缓冲缸、抬升臂的上端共同安装有皮带伸缩机；本实用新型专利技术适合装车和卸车不同的车型和箱式车辆，积木式总装，成本大幅降低，大大提高了装置的实用性，有效的提高了工作效率。的提高了工作效率。的提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于装车卸车的机器人


[0001]本技术涉及搬运装卸
，更具体涉及一种用于装车卸车的机器人。

技术介绍

[0002]在同一地域范围内以改变“物”的存放、支承状态的活动称为装卸，以改变“物”的空间位置的活动称为搬运，两者全称装卸搬运。有时候或在特定场合，单称“装卸”或单称“搬运”也包含了“装卸搬运”的完整涵义。在习惯使用中，物流领域常将装卸搬运这一整体活动称做“货物装卸”；在生产领域中常将这一整体活动称做“物料搬运”。
[0003]目前物流行业的袋装货物或箱式货物装车和卸车有多种形式，一种是由皮带运输人工方式装车和卸车，有些厂家运用装车和卸车系统，主要采用现有市场上现成的工业机器人在直线轨道上运动装车和卸车，或者采用龙门式4轴或5轴运动系统装车卸车。现有系统和装置比较单一，装车卸车效率低，机器人或运动装置在装完或卸完一次货物后，再空回程抓取货物装车或卸车。所装车型有限制或单一型号车辆，集装箱车辆更无法装车和卸车，于是工厂采用另外一种装卸车形式，在车箱内底板改造装备轨道，车外码垛后再一次性通过车内轨道装车。
[0004]综上所述，现有装车和卸车系统和装置装车灵活性差、效率低，面对车型单一或必须改装原有车辆。有的装车装置和系统，面对箱式货车无法装车到侧面箱体，由于设备机构原因必须留有空隙，浪费空间和运输时货物在车厢内晃动，会造成货物损坏或安全事故。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题在于提供一种可以面对所有车型包括小型三轮车和大型集装箱车辆的全新形式的装车和卸车机器人。
[0006]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：包括第一轴、第二轴、皮带伸缩机第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴，共有7 轴系统，所述第一轴包括基座，所述基座固定连接在地面上，所述基座的中心位置连接有基板，所述基板上端连接有第一伺服电机，所述基板的上端连接有旋转圆盘；
[0007]所述第二轴包括第二伺服电机、抬升臂、第一固定基座，所述第二轴固定连接在旋转圆盘的上端，所述第二伺服电机通过减速机连接有旋转臂，所述旋转臂通过轴销连接有第一带座轴承，所述第一带座轴承与抬升臂活动连接，所述固定基座、抬升臂的上端共同安装有抬升框架；
[0008]所述皮带伸缩机固定连接在所述抬升框架的上端，所述皮带伸缩机包括第二箱体，所述第二箱体的内腔活动连接有第三轴，所述第三轴的内腔活动连接有第四轴，所述第四轴包括横板，所述第四轴的末端通过横板与第五轴相连接；
[0009]所述第五轴包括移动架，所述第六轴与移动架相连接，所述第六轴的上端与第七轴活动连接。
[0010]优选的：所述旋转圆盘的上端轴对称开设有多个固定孔，所述第一固定基座的下
端焊接有多根与固定孔相匹配的第一固定销，所述第一固定基座通过第一固定销与旋转圆盘固定连接，所述第一固定基座的上端固定连接有第一固定架，所述第一固定架的上端两侧分别固定连接有第二带座轴承，所述抬升框架的末端下方两侧均焊接有第三固定架，所述第一固定基座通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承并延伸至外侧与第三固定架固定连接。
[0011]优选的：所述旋转圆盘的上端固定连接有第一安装架，所述第二伺服电机固定连接在一安装架的内腔，所述旋转圆盘的上端安装有缓冲缸，所述缓冲缸的上端与旋转臂固定连接。
[0012]优选的：所述第二伺服电机还包括第一带座轴承，所述旋转臂的前端通过第一带座轴承与抬升臂相连接，所述抬升臂的两侧上端均固定连接有轴安装板，所述皮带伸缩机的外侧与抬升臂相对应的位置均安装有轴承支架，所述抬升臂的两侧均通过固定轴贯穿轴安装板与轴承支架相连接。
[0013]优选的：所述皮带伸缩机包括主箱体，所述主箱体的内腔两侧均固定连接有第一硬轨，所述第三轴包括第二箱体，所述第二箱体的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板，每组所述第一侧安装板上均连接有两个第一滚轮，所述第二箱体通过第一滚轮与主箱体滑动连接。
[0014]优选的：所述第四轴包括第三箱体，所述第三箱体的两侧均安装有两组第二侧安装板，每组所述第二侧安装板上均连接有两个第二滚轮，两个所述第二滚轮均呈对角设置，且两个所述第二滚轮之间的间距与第二硬轨的高度相匹配，所述第三箱体的后端设有与丝杆相匹配的丝杆螺母副；
[0015]所述第三箱体的前端下方固定连接有横板，所述横板下端中间位置固定连接有横板支座，所述横板支座通过销轴与第五轴相连接。
[0016]优选的：所述第五轴包括第二伺服电动推杆、移动架，所述第二伺服电动推杆远离横板支座的一端与移动架固定连接，且所述第三箱体的前端安装有侧边板，所述移动架的内侧两端均固定连接有第五固定架，两个所述第五固定架相远离的一侧均固定安装有边安装板；
[0017]所述移动架的外侧两端均固定连接有滑轨安装板，两个所述滑轨安装板均与侧边板滑动连接。
[0018]优选的：所述第六轴包括第三伺服电动推杆、端面板，所述第三伺服电动推杆倾斜安装在移动架的槽口处，所述第三伺服电动推杆的推杆前端固定连接有第二关节轴承，所述端面板的下端安装有两个滑轨座，所述第二关节轴承通过销轴与滑轨座的活动连接，所述端面板的下端两侧均固定连接有第三带座轴承；
[0019]所述第七轴包括安装槽，所述安装槽固定安装在端面板的下端，所述安装槽的内腔安装有DD马达，所述DD马达的输出轴贯穿端面板延伸至上端；
[0020]两个所述第五固定架之间共同连接有横轴，所述第三带座轴承均活动套接在横轴外侧。
[0021]优选的：所述端面板的上端活动连接有末端执行机构，所述末端执行机构包括框体，所述框体的底板下端固定连接有底板法兰，所述底板法兰与DD马达的输出轴固定连接，且所述框体的下端安装有与端面板上端滑轨相匹配的圆弧滑块；
[0022]所述框体的末端连接有电动滚筒，所述框体的前端两侧均连接有侧板，所述框体靠近侧板的一侧两端均通过销轴活动连接有支撑臂，所述支撑臂与侧板之间均共同连接有拉簧，两个所述支撑臂之间共同连接有第一滚筒，所述框体的前端连接有第二滚筒，所述电动滚筒、第二滚筒外侧共同套接皮带。
[0023]优选的：所述第二轴还包括抬升机构，所述抬升机构包括连杆、耳型座，所述连杆的下端固定连接有安装框架，所述安装框架的内腔安装有第一伺服电动推杆，所述安装框架的下端通过销轴与耳型座固定连接，所述耳型座的下端与旋转圆盘固定连接；
[0024]所述抬升框架的末端中间位置焊接有第四固定架，所述连杆的上端固定连接有第一关节轴承，所述第一关节轴承通过销轴与第四固定架固定连接，所述抬升框架的末端两侧均固定连接有配重块；
[0025]所述第二轴还包括第二固定基座，所述第二固定基座的下端固定连接有多个第二固定销，所述第二固定基座通过第二固定销与固定孔固定连接，所述第二固定基座的上端两侧均焊接有第二固定架，两个所述第二固定架均通过固定轴贯穿轴安装板与轴承支架固定连接。
[0026]本技术的优点在于：本技术通过将基座固定在地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，包括第一轴(1)、第二轴(2)、皮带伸缩机(4)第三轴(5)、第四轴(6)、第五轴(7)、第六轴(8)、第七轴(9)，共有7轴系统，所述第一轴(1)包括基座(11)，所述基座(11)固定连接在地面上，所述基座(11)的中心位置连接有基板(12)，所述基板(12)上端连接有第一伺服电机(13)，所述基板(12)的上端连接有旋转圆盘(15)；所述第二轴(2)包括第二伺服电机(22)、抬升臂(24)、第一固定基座(25)，所述第二轴(2)固定连接在旋转圆盘(15)的上端，所述第二伺服电机(22)通过减速机连接有旋转臂(221)，所述旋转臂(221)通过轴销连接有第一带座轴承(222)，所述第一带座轴承(222)与抬升臂(24)活动连接，所述固定基座(25)、抬升臂(24)的上端共同安装有抬升框架(3)；所述皮带伸缩机(4)固定连接在所述抬升框架(3)的上端，所述皮带伸缩机(4)包括第二箱体(51)，所述第二箱体(51)的内腔活动连接有第三轴(5)，所述第三轴(5)的内腔活动连接有第四轴(6)，所述第四轴(6)包括横板(64)，所述第四轴(6)的末端通过横板(64)与第五轴(7)相连接；所述第五轴(7)包括移动架(72)，所述第六轴(8)与移动架(72)相连接，所述第六轴(8)的上端与第七轴(9)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述旋转圆盘(15)的上端轴对称开设有多个固定孔(151)，所述第一固定基座(25)的下端焊接有多根与固定孔(151)相匹配的第一固定销(252)，所述第一固定基座(25)通过第一固定销(252)与旋转圆盘(15)固定连接，所述第一固定基座(25)的上端固定连接有第一固定架(251)，所述第一固定架(251)的上端两侧分别固定连接有第二带座轴承(253)，所述抬升框架(3)的末端下方两侧均焊接有第三固定架(31)，所述第一固定基座(25)通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承(253)并延伸至外侧与第三固定架(31)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述旋转圆盘(15)的上端固定连接有第一安装架(21)，所述第二伺服电机(22)固定连接在一安装架(21)的内腔，所述旋转圆盘(15)的上端安装有缓冲缸(23)，所述缓冲缸(23)的上端与旋转臂(221)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述第二伺服电机(22)还包括第一带座轴承(222)，所述旋转臂(221)的前端通过第一带座轴承(222)与抬升臂(24)相连接，所述抬升臂(24)的两侧上端均固定连接有轴安装板(241)，所述皮带伸缩机(4)的外侧与抬升臂(24)相对应的位置均安装有轴承支架(32)，所述抬升臂(24)的两侧均通过固定轴贯穿轴安装板(241)与轴承支架(32)相连接。5.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述皮带伸缩机(4)包括主箱体(41)，所述主箱体(41)的内腔两侧均固定连接有第一硬轨(411)，所述第三轴(5)包括第二箱体(51)，所述第二箱体(51)的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板(55)，每组所述第一侧安装板(55)上均连接有两个第一滚轮(551)，所述第二箱体(51)通过第一滚轮(551)与主箱体(41)滑动连接。6.根据权利要求5所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述第四轴(6)包括第三箱体(61)，所述第三箱体(61)的两侧均安装有两组第二侧安装板(62)，每组所述第二侧安装板(62)上均连接有两个第二滚轮(621)，两个所述第二滚轮(621)均呈对角设置，
且两个所述第二滚轮(621)之间的间距与第二硬轨(511)的高度相匹配，所述第三箱体(61)的后端设有与...

【专利技术属性】
技术研发人员：查繁陵，
申请(专利权)人：南京凡澄自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：