一种用于装车卸车的机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种用于装车卸车的机器人及其使用方法，所述基座固定连接在地面上，所述基座的中心位置连接有基板，所述基板的上端安装有安装台面，所述安装台面的上端连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与基板相连接，所述基板的上端连接有旋转圆盘，所述第二轴包括缓冲缸、抬升臂，所述抬升臂固定连接在旋转圆盘的上端，所述缓冲缸安装在旋转圆盘的上端与抬升臂相对应的位置，所述缓冲缸、抬升臂的上端共同安装有皮带伸缩机；本发明专利技术适合装车和卸车不同的车型和箱式车辆，积木式总装，成本大幅降低，大大提高了装置的实用性，有效的提高了工作效率。效的提高了工作效率。效的提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于装车卸车的机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及搬运装卸
，更具体涉及一种用于装车卸车的机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]在同一地域范围内以改变“物”的存放、支承状态的活动称为装卸，以改变“物”的空间位置的活动称为搬运，两者全称装卸搬运。有时候或在特定场合，单称“装卸”或单称“搬运”也包含了“装卸搬运”的完整涵义。在习惯使用中，物流领域常将装卸搬运这一整体活动称做“货物装卸”；在生产领域中常将这一整体活动称做“物料搬运”。
[0003]目前物流行业的袋装货物或箱式货物装车和卸车有多种形式，一种是由皮带运输人工方式装车和卸车，有些厂家运用装车和卸车系统，主要采用现有市场上现成的工业机器人在直线轨道上运动装车和卸车，或者采用龙门式4轴或5轴运动系统装车卸车。现有系统和装置比较单一，装车卸车效率低，机器人或运动装置在装完或卸完一次货物后，再空回程抓取货物装车或卸车。所装车型有限制或单一型号车辆，集装箱车辆更无法装车和卸车，于是工厂采用另外一种装卸车形式，在车箱内底板改造装备轨道，车外码垛后再一次性通过车内轨道装车。
[0004]综上所述，现有装车和卸车系统和装置装车灵活性差、效率低，面对车型单一或必须改装原有车辆。有的装车装置和系统，面对箱式货车无法装车到侧面箱体，由于设备机构原因必须留有空隙，浪费空间和运输时货物在车厢内晃动，会造成货物损坏或安全事故。
[0005]中国专利CN112320393A，公开了一种装车卸车系统，该专利通过装卸车、转载装置、转载车、货叉、竖直导轨、水平架、动力机构等结构将转载装置作为装卸车与货物输送装置之间传递货垛的媒介，装卸车只需要做进出货厢的短程直线运动，有效的提升了装卸效率，但此方案灵活性差，面对车型单一或必须改装原有车辆。
[0006]中国专利CN111573316A，公开了一种自动装卸车系统、自动装车方法及自动卸车方法，该专利通过自动装卸车系统、货物承载板、潜入式移载设备、基座、第一纵向输送机构、纵向输送线、横向输送机构、支撑架等结构实现了货物的自动装卸车，省力、省时，降低了物流成本，但此方案面对箱式货车无法装车到侧面箱体，由于设备机构原因必须留有空隙，浪费空间和运输时货物在车厢内晃动，会造成货物损坏或安全事故。

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种模块化机器人系统，可以面对所有车型包括小型三轮车和大型集装箱车辆的全新形式的装车和卸车机器人以及其装置的使用方法。
[0008]本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种用于装车卸车的机器人，包括第一轴、第二轴、皮带伸缩机第三轴、皮带伸缩机第四轴、第五轴、第六轴、第七轴，共有7轴系统，所述第一轴包括基座，所述基座固定连接在地面上，所述基座的中心位置连
接有基板，所述基板的上端安装有安装台面，所述安装台面的上端连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与基板相连接，所述基板的上端连接有旋转圆盘；
[0009]所述第二轴包括第二伺服电机、抬升臂、固定基座，所述第二轴固定连接在旋转圆盘的上端，所述第二伺服电机通过减速机连接有旋转臂，所述旋转臂通过轴销连接有第一带座轴承，所述第一带座轴承与抬升臂活动连接，所述固定基座、抬升臂的上端共同安装有抬升框架；
[0010]所述皮带伸缩机固定连接在所述抬升框架的上端，所述皮带伸缩机包括第二箱体，所述第二箱体的内腔活动连接有第三轴，所述第三轴的内腔活动连接有第四轴，所述第四轴包括横板，所述第四轴的末端通过横板与第五轴相连接；
[0011]所述第五轴包括移动架，所述第六轴与移动架相连接，所述第六轴的上端与第七轴活动连接。
[0012]本专利技术通过将底座固定在地面上，基座的上端安装旋转圆盘，并通过伺服电机对旋转圆盘进行方位的调整，可以有效的根据实际情况来调整装置的方位，并通过将固定基座、伺服升降机构固定安装在旋转圆盘的上端，使得固定基座与抬升框架保持固定，同时通过旋转臂带动活动支架对抬升框架乃至皮带伸缩机进行纵向调节，皮带伸缩机内含第三轴、第四轴可以前后调节，第五轴安装在第四轴最前端进行前后调节，便于第六轴纵向调节和第七轴左右方位调整，有效的适用于所有车型包括箱式车辆，不需要改造车辆，大大降低了工作人员的劳动强度，且通过更换不同的末端执行机构，可以装车或卸车袋式或箱式货物，大大提高了装置的实用性，有效的提高了工作效率。
[0013]优选的：所述基座通过螺栓与地面固定连接；
[0014]所述基板的上端连接有安装底板，所述安装底板的上端连接有滚柱轴承，所述第一伺服电机依次贯穿行星减速机、安装台面、滚柱轴承、安装底板；
[0015]所述安装台面的两侧均固定连接有限位块，所述旋转圆盘的中心开设有与安装台面侧边与两个限位块之和相匹配的安装孔.
[0016]优选的：所述基座的上端四周均焊接有保持架，所述保持架的上下两端均安装有两个及两个以上的牛眼轴承，所述旋转圆盘的四周均嵌合在保持架的内腔，且均与多个牛眼轴承相抵触。
[0017]优选的：所述旋转圆盘的上端轴对称开设有多个固定孔，所述第一固定基座的下端焊接有多根与固定孔相匹配的第一固定销，所述第一固定基座通过第一固定销与旋转圆盘固定连接，所述第一固定基座的上端固定连接有第一固定架，所述第一固定架的上端两侧分别固定连接有第二带座轴承，所述抬升框架的末端下方两侧均焊接有第三固定架，所述第一固定基座通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承并延伸至外侧与第三固定架固定连接。
[0018]优选的：所述旋转圆盘的上端固定连接有第一安装架，所述第二伺服电机固定连接在一安装架的内腔，所述第二伺服电机轴输出端安装有减速机，减速机上安装有旋转臂，所述旋转圆盘的上端安装有缓冲缸，所述缓冲缸的上端与旋转臂固定连接；
[0019]所述第二伺服电机还包括第一带座轴承，所述旋转臂的前端通过第一带座轴承与抬升臂相连接，所述抬升臂的两侧上端均固定连接有轴安装板，所述皮带伸缩机的外侧与抬升臂相对应的位置均安装有轴承支架，所述抬升臂的两侧均通过固定轴贯穿轴安装板与
轴承支架相连接。
[0020]优选的：所述皮带伸缩机包括主箱体，所述主箱体的内腔两侧均固定连接有第一硬轨，所述主箱体的内腔两侧位于第一硬轨的上端均固定安装有斜齿条。
[0021]所述第三轴包括第二箱体、齿轮箱，所述第二箱体的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板，每组所述第一侧安装板上均连接有两个第一滚轮，两个所述第一滚轮均呈对角设置，且两个所述第一滚轮之间的间距与第一硬轨的高度相匹配，所述第二箱体的内腔后端固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴与齿轮箱输入轴相连接，所述齿轮箱前端的输出轴连接有丝杆，所诉第二箱体的齿轮箱左右两端均通过输出轴连接有传动杆，传动杆末端均连接有与斜齿条相匹配的斜齿轮，所述第二箱体的内腔两侧均固定连接有第二硬轨；
[0022]所述皮带伸缩机沿箱体轨道同步做直线前进和后退运动；
[0023]所述第四轴包括第三箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，包括第一轴(1)、第二轴(2)、皮带伸缩机(4)第三轴(5)、第四轴(6)、第五轴(7)、第六轴(8)、第七轴(9)，共有7轴系统，所述第一轴(1)包括基座(11)，所述基座(11)固定连接在地面上，所述基座(11)的中心位置连接有基板(12)，所述基板(12)的上端安装有安装台面(125)，所述安装台面(125)的上端连接有第一伺服电机(13)，所述第一伺服电机(13)的输出轴与基板(12)相连接，所述基板(12)的上端连接有旋转圆盘(15)；所述第二轴(2)包括第二伺服电机(22)、抬升臂(24)、固定基座(25)，所述第二轴(2)固定连接在旋转圆盘(15)的上端，所述第二伺服电机(22)通过减速机连接有旋转臂(221)，所述旋转臂(221)通过轴销连接有第一带座轴承(222)，所述第一带座轴承(222)与抬升臂(24)活动连接，所述固定基座(25)、抬升臂(24)的上端共同安装有抬升框架(3)；所述皮带伸缩机(4)固定连接在所述抬升框架(3)的上端，所述皮带伸缩机(4)包括第二箱体(51)，所述第二箱体(51)的内腔活动连接有第三轴(5)，所述第三轴(5)的内腔活动连接有第四轴(6)，所述第四轴(6)包括横板(64)，所述第四轴(6)的末端通过横板(64)与第五轴(7)相连接；所述第五轴(7)包括移动架(72)，所述第六轴(8)与移动架(72)相连接，所述第六轴(8)的上端与第七轴(9)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述基座(11)通过螺栓与地面固定连接；所述基板(12)的上端连接有安装底板(121)，所述安装底板(121)的上端连接有滚柱轴承(122)，所述第一伺服电机(13)依次贯穿行星减速机(123)、安装台面(125)、滚柱轴承(122)、安装底板(121)；所述安装台面(125)的两侧均固定连接有限位块(124)，所述旋转圆盘(15)的中心开设有与安装台面(125)侧边与两个限位块(124)之和相匹配的安装孔。3.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述基座(11)的上端四周均焊接有保持架(14)，所述保持架(14)的上下两端均安装有两个及两个以上的牛眼轴承(141)，所述旋转圆盘(15)的四周均嵌合在保持架(14)的内腔，且均与多个牛眼轴承(141)相抵触。4.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述旋转圆盘(15)的上端轴对称开设有多个固定孔(151)，所述第一固定基座(25)的下端焊接有多根与固定孔(151)相匹配的第一固定销(252)，所述第一固定基座(25)通过第一固定销(252)与旋转圆盘(15)固定连接，所述第一固定基座(25)的上端固定连接有第一固定架(251)，所述第一固定架(251)的上端两侧分别固定连接有第二带座轴承(253)，所述抬升框架(3)的末端下方两侧均焊接有第三固定架(31)，所述第一固定基座(25)通过固定轴同时穿过两个第二带座轴承(253)并延伸至外侧与第三固定架(31)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述旋转圆盘(15)的上端固定连接有第一安装架(21)，所述第二伺服电机(22)固定连接在一安装架(21)的内腔，所述旋转圆盘(15)的上端安装有缓冲缸(23)，所述缓冲缸(23)的上端与旋转臂(221)固定连接；所述第二伺服电机(22)还包括第一带座轴承(222)，所述旋转臂(221)的前端通过第一
带座轴承(222)与抬升臂(24)相连接，所述抬升臂(24)的两侧上端均固定连接有轴安装板(241)，所述皮带伸缩机(4)的外侧与抬升臂(24)相对应的位置均安装有轴承支架(32)，所述抬升臂(24)的两侧均通过固定轴贯穿轴安装板(241)与轴承支架(32)相连接。6.根据权利要求1所述的一种用于装车卸车的机器人，其特征在于，所述皮带伸缩机(4)包括主箱体(41)，所述主箱体(41)的内腔两侧均固定连接有第一硬轨(411)，所述主箱体(41)的内腔两侧位于第一硬轨(411)的上端均固定安装有斜齿条(412)。所述第三轴(5)包括第二箱体(51)、齿轮箱(53)，所述第二箱体(51)的外侧两端均固定连接有两组第一侧安装板(55)，每组所述第一侧安装板(55)上均连接有两个第一滚轮(551)，两个所述第一滚轮(551)均呈对角设置，且两个所述第一滚轮(551)之间的间距与第一硬轨(411)的高度相匹配，所述第二箱体(51)的内腔后端固定连接有第三伺服电机(52)，所述第三伺服电机(52)的输出轴与齿轮箱(53)输入轴相连接，所述齿轮箱(53)前端的输出轴连接有丝杆(54)，所诉第二箱体(51)的齿轮箱左右两端均通过输出轴连接有传动杆，传动杆末端均连接有与斜齿条(412)相匹配的斜齿轮(56)，所述第二箱体(51)的内腔两侧均固定连接有第二硬轨(511)；所述皮带伸缩机(4)沿箱体轨道同步做直线前进和后退运动；所述第四轴(6)包括第三箱体(61)，所述第三箱体(61)的两侧均安装有两组第二侧安装板(62)，每组所述第二侧安装板(62)上均连接有两个第二滚轮(621)，两个所述第二滚轮(621)均呈对角设置，且两个所述第二滚轮(621)之间的间距与第二硬轨(511)的高度相匹配，所述第三箱体(61)的后端设有与丝杆(54)相匹配的丝杆螺母副(63)；所述第三箱体(61)的前端下方固定连接有横板(64)，所述横板(64)下端中间位置固定连接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：查繁陵，
申请(专利权)人：南京凡澄自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：