清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在获得某一位置点对应的位置相关信息和手持终端位姿后，根据获取到的信息确定该位置点的位置相关坐标；从多个位置点的位置相关坐标中确定起始位置坐标和多个清洁位置坐标；根据多个位置点的手持终端位姿进行转换，确定参考坐标系下的起始位置参考坐标和多个清洁位置参考坐标，进一步确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和多个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能设备
，尤其涉及一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。
[0003]除了自动对待清洁空间进行清洁外，清洁机器人还可以在遥控器的控制下直行、后退、左转或右转，但是这种方式需要人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，清洁机器人无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有清洁机器人需要人工对行走方向进行逐步操纵，无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差的技术问题。
[0006]为实现上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N
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1个清洁位置坐标；根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N
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1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N
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1个清洁位置参考坐标；根据所述起始位置参考坐标和N
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1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N
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1个清洁位置目标坐标。2.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值；根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。3.如权利要求2所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N
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1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N
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1个清洁位置参考坐标，包括：根据N个手持终端位姿确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵分别将所述起始位置坐标和所述N
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1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N
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1个清洁位置参考坐标。4.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角和地理方向角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为手持终端指向方向在地面上的投影线与地理北极方向之间的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以地理北极方向为坐标轴建立的坐标系；所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定所述第n个位置点位于所述第n个手持
终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定第n个位置相关坐标。5.如权利要求4所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N
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1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N
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1个清洁位置参考坐标，包括：根据N个手持终端位姿分别确定N个手持终端坐标系的原点在参考坐标系下的二维相对坐标；根据N个所述二维相对坐标分别将所述起始位置坐标和所述N
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1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N
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1个清洁位置参考坐标。6.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集序号，所述从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N
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1个清洁位置坐标，包括：从N个位置相关信息中查找采集序号为预设序号的第一位置相关信息；确定所述第一位置相关信息对应的第一位置相关坐标；根据所述第一位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第一位置相关坐标之外的N<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何世友，杭大明，
申请(专利权)人：深圳市倍思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：