一种路面抛洒物预警方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种路面抛洒物预警方法、装置和存储介质。该方法包括：通过感知装置获取本车前方的前车抛洒物的感知信息，其中，所述感知装置包括安装于所述本车的激光雷达和摄像头；根据来自所述激光雷达的所述感知信息与来自所述摄像头的所述感知信息获得所述抛洒物的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述本车调整行驶策略。本发明专利技术的技术方案可以避免本车撞到前车的抛洒物，保证道路安全及行车安全。保证道路安全及行车安全。保证道路安全及行车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种路面抛洒物预警方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种路面抛洒物预警方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]驾车在路面行驶时，特别是在高速公路行驶时，由于车速较快，如果前方车辆向外抛出异物，不论是故意抛洒的垃圾等，还是无意掉落的零件等，该异物都将有极大可能运动至该车所在车道或其他车道，这对后续车辆的行驶造成了很大的安全隐患。例如，前方右侧车辆向左抛洒出一异物，位于该前车左侧车道后方的本车在继续直行时，有可能撞击上述异物，或者说，至少对本车的正常行驶造成影响，即使没有影响本车，也有可能影响后续其他车辆。这种情况对正常的行车安全造成了较大的影响。

技术实现思路

[0003]为了降低部分车辆抛洒物对其他车辆的行车安全造成的影响，本专利技术提出一种路面抛洒物预警方法、装置和存储介质。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种路面抛洒物预警方法，该方法包括：通过感知装置获取本车前方的前车抛洒物的感知信息，其中，所述感知装置包括安装于所述本车的激光雷达和摄像头；根据来自所述激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面抛洒物预警方法，其特征在于，包括：通过感知装置获取本车前方的前车抛洒物的感知信息，其中，所述感知装置包括安装于所述本车的激光雷达和摄像头；根据来自所述激光雷达的所述感知信息与来自所述摄像头的所述感知信息获得所述抛洒物的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述本车调整行驶策略。2.根据权利要求1所述的路面抛洒物预警方法，其特征在于，所述根据来自所述激光雷达的所述感知信息与来自所述摄像头的所述感知信息获得所述抛洒物的运动轨迹包括：根据来自所述激光雷达的所述感知信息获得所述抛洒物的体积信息；根据所述体积信息确定预警等级；当所述预警等级符合预设标准时，根据来自所述摄像头的所述感知信息获得所述运动轨迹。3.根据权利要求2所述的路面抛洒物预警方法，其特征在于，所述来自所述激光雷达的所述感知信息包括对应于所述抛洒物的点云数据；所述根据来自所述激光雷达的所述感知信息获得所述抛洒物的体积信息包括：对所述点云数据进行体素滤波，获得预处理后的点云数据；针对所述预处理后的点云数据，在纵向最小值与纵向最大值对应的点云之间，采用标定个水平面切割各点云，依次得到多个水平点云切片，其中，各相邻所述水平面的间距为预设距离；生成各所述水平点云切片的外轮廓多边形，并根据所述外轮廓多边形获得所述水平点云切片的面积；根据各所述水平点云切片的面积以及所述预设距离获得所述体积信息。4.根据权利要求2所述的路面抛洒物预警方法，其特征在于，所述来自所述摄像头的所述感知信息包括对应于所述抛洒物的标定时间的视频流；所述根据来自所述摄像头的所述感知信息获得所述运动轨迹包括：将所述视频流分解为多帧；将第一帧作为背景图，分别生成所述第一帧之后的各帧与所述背景图的差分图；从所述背景图确定路面和所述抛洒物的轮廓，基于所述路面和所述抛洒物对所述背景图和各所述差分图分别进行二值化和归一化处理，获得处理图像序列；根据所述处理图像序列中的所述抛洒...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓春，温林，陈振武，刘星，阚倩，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：