基于改进A*算法的起重机路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于改进A*算法的起重机规划方法，首先用双目相机建立起重机运行环境地图，将环境地图转化为栅格地图，并对每个栅格进行编码，确定每个栅格的坐标；其次，利用改进的A*算法进行寻路，得到初始路径；最后，将得到的初始路径利用floyd算法进行平滑处理。本发明专利技术采用的改进A*算法，通过对A*算法的评价函数进行加权处理，使其移动长度更加合理，以及对初始路径进行平滑处理，使得到的最终路径更符合起重机的行驶路径。更符合起重机的行驶路径。更符合起重机的行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
基于改进A*算法的起重机路径规划方法


[0001]本专利技术属于工业控制
，具体是涉及一种基于改进A*算法的起重机路径规划方法。

技术介绍

[0002]实现起重机的智能化，不仅可以解决劳动力的短缺，还可以保障从业者在恶劣工作环境下的人身安全，因此，实现起重机的智能化迫在眉睫。对于智能起重机，主要的研究方向有自动定位与环境建模、路径规划等领域，而路径规划作为起重机实现智能化的关键技术，所以将起重机的路径规划作为本专利技术主要研究方向。
[0003]目前应用最为广泛的寻路方法为启发式A*搜索算法，就是有启发地寻找目标结束点，并且在基于最小成本的情况下，尽可能的找到通向目标点的最合适最短的路径。但是传统启发式A*搜索算法在面对障碍时会进行许多无用节点的搜索，国内外的学者也对此进行了大量的研究，例如：顾辰在对机器人进行路径规划过程中，把扩展结点进行优先分级，避免穿过障碍物顶点，与障碍物有一定的安全距离，但路径依然存在较多转折点和安全问题；辛煜等通过A*算法搜索离散的8个邻域扩展到无限个，增加了搜索方向，提高了路径平滑性的性能指标，但计算量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于改进A*算法的起重机路径规划方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、运用双目视觉传感器对起重机工作环境进行建模，将搜索区域内的障碍物进行膨胀化处理，建立机器人运行环境栅格地图；步骤二、确定机器人搜索路径的起点和终点；步骤三、建立两个链表分别储存待检测节点和已检测节点：分别创建OPEN链表和CLOSE链表，起点放入OPEN表中，终点放入CLOSE表中；步骤四、判断OPEN表是否为空,若OPEN表中无节点，则表示路径规划失败，该算法结束；若有节点，则转至步骤五；步骤五、选取OPEN表中评价函数F(n)具有最小值的节点n，并将其放入CLOSE表中；步骤六、判断启发函数H(n)是否为0，若为0则表示已到达终点，路径规划成功；否则，还未到到达终点，则转至步骤七；步骤七、继续扩展节点n，选择不在CLOSE表中的节点，计算其评价函数值；步骤八、判断扩展的子节点是否在OPEN表中，若在，则转至步骤十；否则转至九；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞刚，耿明伟，罗雷雷，张璐，李文昭，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：