一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法技术

本发明专利技术公开了一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，包括：获取单镜头无人机的待拍摄区域信息、相机拍摄姿态和预设的拍摄重叠率；根据所述预设的拍摄重叠率，计算航线间距为l；单镜头无人机沿第一拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为垂直向下姿态；单镜头无人机沿第二拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第一倾斜姿态和第二倾斜姿态交替转换；单镜头无人机沿第三拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第三倾斜姿态和第四倾斜姿态交替转换。本发明专利技术所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，减少缩短航线，节约航时，一次单航线就可以拍摄到拍摄对象的两个侧面纹理，减少相机拍摄冗余影像。机拍摄冗余影像。机拍摄冗余影像。

【技术实现步骤摘要】
一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法


[0001]本专利技术涉及无人机摄影
，特别涉及一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法。

技术介绍

[0002]目前，倾斜摄影技术是测绘遥感新兴发展的一项技术，融合了传统的航空摄影、近景摄影测量以及计算机视觉技术，可以在飞行平台同时搭载多台传感器，同时从垂直、前视、后视、左视、右视共5个不同角度采集影像，获取地形地貌完整与精确信息。随着单镜头无人机的出现与普及，为倾斜影响采集与三维模型构件，并应用于大比例三维测图带来良好的契机。
[0003]目前单镜头无人机均采用5遍飞行法拍摄5个不同角度的视图影像，5遍飞行法飞行时间长，效率低。故此，我们提出了一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0006]一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，包括以下步骤：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、获取单镜头无人机的待拍摄区域信息、相机拍摄姿态和预设的拍摄重叠率；根据待拍摄区域信息，将待拍摄区域定义为矩形框，所述矩形框包括区域长度D和区域宽度L，其中D≥L；所述相机拍摄姿态包括垂直向下姿态、第一倾斜姿态、第二倾斜姿态、第三倾斜姿态以及第四倾斜姿态；步骤二、根据所述预设的拍摄重叠率，计算航线间距为l；步骤三、单镜头无人机沿第一拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为垂直向下姿态；所述第一单航线包括第一正向单航线和第一反向单航线，以第一矩形块沿区域长度方向的边界线确定第一正向单航线和第一反向单航线，以第一矩形块的数量确定第一正向单航线数量和第一反向单航线数量；或以区域宽度L为第一拍摄路径的第一单航线长度，以第二矩形块沿区域宽度方向的边界线确定第一正向单航线和第一反向单航线，以第二矩形块的数量确定第一正向单航线数量和第一反向单航线数量；相邻第一正向单航线和第一反向单航线的间距为航线间距l；步骤四、单镜头无人机沿第二拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第一倾斜姿态和第二倾斜姿态交替转换；计算相机倾斜拍摄时的航线外延长度为d，计算第二拍摄路径的第二单航线长度为D+2d，所述第二单航线包括第二正向单航线和第二反向单航线，以所述矩形框的一个矩形顶点沿区域长度方向的反方向距离为d的点为第二拍摄路径起点，根据第一矩形块沿区域长度方向的边界线确定第二正向单航线的方向和第二反向单航线的方向，根据第一矩形块的数量确定第二正向单航线数量和第二反向单航线数量，相邻第二正向单航线和第二反向单航线的间距为航线间距l；并在所有所述第二正向单航线中，以第二正向单航线起点距离为D的点为第一姿态调转点，所述第一姿态调转点使相机从第一倾斜姿态转换为第二倾斜姿态；在所有所述第二反向单航线中，以第二反向单航线起点距离为D的点为第二姿态调转点，第二姿态调转点使相机从第二倾斜姿态转换为第一倾斜姿态，所述第二倾斜姿态的倾斜方向与第一倾斜姿态的倾斜方向垂直；步骤五、单镜头无人机沿第三拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第三倾斜姿态和第四倾斜姿态交替转换；所述第三拍摄路径的第三单航线长度为L+2d，所述第三单航线包括第三正向单航线和第三反向单航线，以所述矩形框的一个矩形顶点沿区域宽度方向的反方向距离为d的点为第三拍摄路径起点，根据第二矩形块沿区域宽度方向的边界线确定第三正向单航线的方向和第三反向单航线的方向，根据第二矩形块的数量确定第三正向单航线数量和第三反向单航线数量，相邻第三正向单航线和第三反向单航线的间距为航线间距l；在所有所述第三正向单航线中，以与第三正向单航线起点的距离为L的点为第三姿态调转点，所述第三姿态调转点使相机从第三倾斜姿态转换为第四倾斜姿态，在所有所述第三反向单航线中，以与第三反向单航线起点的距离为L的点为第四姿态调转点，所述第四姿态调转点使相机从第四倾斜姿态转换为第三倾斜姿态，所述第四倾斜姿态的倾斜方向与第三倾斜姿态的倾斜方向垂直。2.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：在所述步骤一中，所述第一倾斜姿态包括第一x轴正向倾斜姿态或第一y轴正向倾斜姿态，所述第一x轴正向倾斜姿态以相机的拍摄方向朝向x轴正向且相对地面的倾斜角度为α，所述第一y轴正向倾斜姿态以相机的拍摄方向朝向y轴正向且相对地面的倾斜角度为α；
所述第一倾斜姿态的相机拍摄视图面与垂直向下的相机拍摄视图面为180
°
关系；所述第二倾斜姿态的倾斜方向与第一倾斜姿态的倾斜方向为180
°
关系；所述第三倾斜姿态的倾斜方向与第四倾斜姿态的倾斜方向为180
°
关系。3.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，其特征在于：在所述步骤二中，所述根据所述预设的拍摄重叠率，计算航线间距l，具体计算公式如下：l＝2v
‑
b
×
v/2；v＝p
×
r；其中，p、r为相机参数；p为像元大小；r为影像地面分辨率；v为旁向像幅实际大小；b为拍摄重叠率。4.根据权利要求1所述的一种优化有效航时的单镜头无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴献文，史合印，彭芳平，
申请(专利权)人：广州中图测绘地理信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：