一种无人机的飞行控制方法及无人机技术

一种无人机的飞行控制方法及无人机，该方法包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息；结合获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪，从而采用穿戴设备的位置信息弥补视觉识别不稳定的问题，提高目标跟踪的准确性。提高目标跟踪的准确性。提高目标跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的飞行控制方法及无人机


[0001]本专利技术涉及无人机通信领域，特别是涉及一种无人机的飞行控制方法及无人机。

技术介绍

[0002]目前消费级无人机市场正在蓬勃的发展中，而大部分的消费级别的无人机都是用于航拍。航拍中常利用视觉跟踪技术控制无人机自动跟随目标物体飞行。但是，现有的视觉跟踪技术难以获得目标物体的位置，并且在目标物体经过障碍物后难以识别，容易使得无人机跟丢目标物体。
[0003]此外，现有技术中常采用遥控器控制无人机，但当用户到户外参与滑雪、登山、山地自行车骑行等活动时，携带较为笨重的遥控器及其不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种无人机的飞行控制方法及无人机，能够解决现有技术中利用视觉跟踪技术的无人机容易跟丢目标物体以及携带遥控器不便的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的第一个技术方案是：提供一种无人机的飞行控制方法，包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息和动作信息；判断穿戴设备的动作信息是否与预设的第一动作模板相匹配；若与第一动作模板相匹配，则根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得无人机处于穿戴设备的预定距离范围内且目标物体处于成像设备的预定拍摄范围内。
[0006]其中，穿戴设备为佩戴于目标物体的手臂上的手环或手表，第一动作模板对应于目标物体的挥手动作。
[0007]其中，根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整的步骤包括：根据穿戴设备的水平位置信息与无人机的水平位置信息调整无人机的水平飞行位置，以将无人机与穿戴设备的水平相对距离调整到第一预定距离范围内；根据穿戴设备的高度信息与无人机的高度信息调整无人机的飞行高度，以将无人机与穿戴设备的相对高度调整到第二预定距离范围内；根据无人机和穿戴设备的水平相对距离和相对高度计算无人机与穿戴设备之间连线相对于水平方向或竖直方向的夹角，并根据该夹角调整成像设备的拍摄角度，以使得成像设备的光轴方向调整到相对于无人机与穿戴设备之间连线处于预定角度范围内；根据无人机和穿戴设备的水平相对距离和相对高度调整成像设备的焦距，使得目标物体在成像设备中的成像大小占整个拍摄画面的比例处于预定比例范围内。
[0008]其中，该方法进一步包括：从成像设备的拍摄画面内对目标物体进行视觉识别。
[0009]其中，从成像设备的拍摄画面内对目标物体进行视觉识别的步骤包括：对拍摄画面中的至少两个候选物体进行动作识别，以分别获取至少两个候选物体的动作信息；将至
少两个候选物体的动作信息与穿戴设备的动作信息或第一动作模板进行匹配；将相匹配的候选物体作为目标物体。
[0010]其中，该方法进一步包括：结合后续获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪。
[0011]其中，结合后续获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪的步骤包括：根据穿戴设备的位置信息调整无人机的飞行位置，并根据视觉识别获得的目标物体的位置信息调整无人机的拍摄角度。
[0012]其中，结合后续获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪的步骤进一步包括：判断穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息之间的差异是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则重新根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整，以使得无人机处于穿戴设备的预定距离范围内且目标物体处于成像设备的预定拍摄范围内。
[0013]其中，重新根据穿戴设备的位置信息对无人机的飞行位置、无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度和目标物体在无人机的所搭载的成像设备中的成像大小中的至少一者或组合进行调整的步骤之后，进一步包括：重新对目标物体进行视觉识别。
[0014]其中，该方法进一步包括：判断后续获取的穿戴设备的动作信息或对目标物体进行动作识别所获得的动作信息是否与预设的第二动作模板相匹配；若与第二动作模板相匹配，则对无人机进行方位调整。
[0015]其中，穿戴设备为佩戴于目标物体的手臂上的手环或手表，第二动作模板对应于目标物体的手腕翻转动作。
[0016]其中，判断后续获取的穿戴设备的动作信息或对目标物体进行动作识别所获得的动作信息是否与预设的第二动作模板相匹配的步骤之前，进一步包括：获取穿戴设备的姿态信息；判断穿戴设备的姿态信息是否满足预设的方位调整触发条件；若满足方位调整触发条件，则执行判断后续获取的穿戴设备的动作信息或对目标物体进行动作识别所获得的动作信息是否与预设的第二动作模板相匹配的步骤。
[0017]其中，判断穿戴设备的姿态信息是否满足预设的方位调整触发条件的步骤包括：根据穿戴设备的姿态信息和无人机与穿戴设备之间的相对位置关系，判断目标物体的佩戴有穿戴设备的肢体的指向相对于无人机与穿戴设备之间连线是否处于预设角度范围内；若处于预设角度范围内，则满足方位调整触发条件。
[0018]其中，对无人机进行方位调整的步骤包括：根据后续获得的穿戴设备的姿态信息调整无人机与穿戴设备的相对位置关系。
[0019]其中，根据后续获得的穿戴设备的姿态信息调整无人机与穿戴设备的相对位置关系的步骤包括：根据后续获得的穿戴设备的姿态信息调整无人机与穿戴设备的相对位置关系，以使得目标物体的佩戴有穿戴设备的肢体的指向相对于无人机与穿戴设备之间连线始终保持在预设角度范围内。
[0020]其中，根据后续获得的穿戴设备的姿态信息调整无人机与穿戴设备的相对位置关系的步骤包括：记录目标物体的佩戴有穿戴设备的肢体的指向相对于无人机与穿戴设备之间连线之间的夹角；以该夹角作为补偿值根据后续获得的穿戴设备的姿态信息调整无人机
与穿戴设备的相对位置关系，以使得调整后的目标物体的佩戴有穿戴设备的肢体的指向和无人机与穿戴设备之间连线彼此重合。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术采用的第二个技术方案是：提供一种无人机的飞行控制方法，包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息；结合获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪。
[0022]其中，结合获得的穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息控制无人机对目标物体进行跟踪的步骤包括：根据穿戴设备的位置信息调整无人机的飞行位置，并根据视觉识别获得的目标物体的位置信息调整无人机的拍摄角度。
[0023]其中，该方法进一步包括：判断穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的目标物体的位置信息之间的差异是否大于第一预设阈值；若大于第一预设阈值，则根据穿戴设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：获取目标物体所佩戴的穿戴设备的位置信息；结合获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪。2.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述结合获得的所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息控制所述无人机对所述目标物体进行跟踪的步骤包括：根据所述穿戴设备的位置信息调整所述无人机的飞行位置，并根据视觉识别获得的所述目标物体的位置信息调整所述无人机的拍摄角度。3.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述穿戴设备的位置信息和视觉识别获得的所述目标物体的位置信息之间的差异是否大于第一预设阈值；若大于所述第一预设阈值，则根据所述穿戴设备的所述位置信息对所述无人机的飞行位置进行调整，以使得所述无人机处于所述穿戴设备的预定距离范围内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述无人机的所搭载的成像设备的拍摄角度进行调整，以使得所述目标物体处于所述成像设备的预定拍摄范围内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从成像设备的拍摄画面内对所述目标物体进行视觉识别。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述无人机进行方位调整，包括：所述穿戴设备的姿态信息调整所述无人机与所述穿戴设备的相对位置关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据获得的所述穿戴设备的姿态信息调整所述无人机与所述穿戴设备的相对位置关系，包括：根据获得的所述穿戴设备的姿态信息调整所述无人机与所述穿戴设备的相对位置关系，以使得所述目标物体的佩戴有所述穿戴设备的肢体的指向相对于所述无人机与所述穿戴设备之间连线始终保持在预设角度范围内。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据后续获得的所述穿戴设备的姿态信息调整所述无人机与所述穿戴设备的相对位置关系，包括：记录所述目标物体的佩戴有所述穿戴设备的肢体的指向相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬奇峰，钱杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：