基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法技术

本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。同时反应速度更快。同时反应速度更快。

【技术实现步骤摘要】
基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法


[0001]本专利技术涉及汽车雷达应用
，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法。

技术介绍

[0002]在智能驾驶领域，自动泊车技术快速发展，地下停车库场景的多传感器感知融合技术成为自动泊车技术的重要组成部分。其中，毫米波雷达具有探测范围广，障碍物坐标、速度、高度信息探测相对准确等优点，并且可以在全天候环境下工作，因此，毫米波雷达被广泛装配于车载感知传感器。
[0003]其他传感器中，视觉传感器作为一种被动传感器，对外界环境光照及光照变化敏感，并且只能识别训练数据中标注的物体类别，具有局限性，可通行空间的检测鲁棒性较差；激光雷达具有高可靠的障碍物检测能力、检测精度高、分辨率高等优势，但其成本高昂，也不能全天候工作。
[0004]专利CN110008941B描述一种方法，利用车载毫米波雷达提供的目标信噪比等特征，通过融合多个传感器数据，引入平滑算法，综合考虑障碍物位置与速度等特征信息，结合Bresenham算法，对求得的栅格地图进行高斯滤波后，更新栅格本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，其特征在于，所述可通行空间检测方法包括以下步骤：步骤1，通过以太网获取4D毫米波雷达点云数据；步骤2，对点云数据在三维空间上进行聚类；步骤3，从点云数据中删除未聚类成功的杂点；步骤4，从点云数据中删除高度值不满足阈值的聚类点；步骤5，从点云数据中获取可通行空间的边界点；步骤6，在上位机中显示可通行空间的边界点。2.根据权利要求1所述的基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，其特征在于，步骤1中，获取4D毫米波雷达点云数据的具体过程包括：步骤1
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1，通过以太网udp协议，按照一定周期从雷达读取一帧探测数据；步骤1
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2，先对读取雷达的一帧数据进行物理值转换，根据车辆坐标系定义和三角函数关系，把距离、方位角和俯仰角值转换为X、Y、Z坐标值，然后再把坐标值转换到车辆坐标系下，形成点云数据，并存储在全局变量中。3.根据权利要求2所述的基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，其特征在于，所述探测数据包括距离、方位角、俯仰角、速度以及信噪比。4.根据权利要求2所述的基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，其特征在于，步骤2中，所述的对点云数据在三维空间上进行聚类的具体过程包括：步骤2
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1，初始化一个点的对象容器，并将点云数据存储到该容器中，点的对象包含以下成员变量：坐标X/Y/Z、编号ID、是否已访问标志Visited、簇ClusterID、是否核心点标志IsKey、邻域点列表；步骤2
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2，设置聚类参数；步骤2
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3，从点云数据中任意选取一个点，将该点Visited属性标记为已访问，计算该点的邻域半径R内点的个数PtsNum，如果点的个数PtsNum大于设置的阈值MinPts，则将该点的IsKey属性标记为核心点，并且分配一个簇ClusterID；同时遍历该点邻域半径R内所有点进行以下操作，将点Visited属性标记为已访问，分配同样的簇ClusterID，并且对这些点重复进行步骤2
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3的操作，直到遍历访问点云数据中所有的点之后结束；步骤2
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4，对于聚类成功的点云簇，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博，任凡，史双武，宋高飞，顾施张，张滋，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：