一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法技术

本发明专利技术公开了一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法，包括：S1.将电机运行到初始位置，记录当前时间为初始时刻；S2.当电机运行至初始位置时，以第一加速度对电机加速至中间时刻，电机在中间时刻的位置为中间位置，记录电机在初始位置和中间位置之间的电磁转矩；S3.当电机运行至中间位置时，以第二加速度对电机加速至末端时刻，电机在末端时刻的位置为末端位置，记录电机在中间位置和末端位置之间的电磁转矩；S4.计算电机的转动惯量。本发明专利技术可以通过设置相应的位置指令实现很小电机行程范围内的电机转动惯量精确辨识，且辨识时间很短。且辨识时间很短。且辨识时间很短。

【技术实现步骤摘要】
一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法


[0001]本专利技术属于伺服系统
，特别是涉及一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法。

技术介绍

[0002]在伺服应用领域，辨识电机轴端转动惯量具有重要意义。现有的基于速度控制的离线转动惯量辨识方法不能保证辨识完成时电机行程很小，在实际应用中，由于电机负载受到机械上形成的限制，现有的离线转动惯量辨识方法无法有效应用，限制了驱动器本身控制参数的调节。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的一项或多项不足，提供一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法，包括：
[0005]S1.将电机运行到初始位置，记录当前时间为初始时刻；
[0006]S2.当电机运行至初始位置时，以第一加速度对电机加速至中间时刻，电机在中间时刻的位置为中间位置，记录电机在初始位置和中间位置之间电磁转矩的二重积分；
[0007]S3.当电机运行至中间位置时，以第二加速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于位置控制的离线转动惯量辨识方法，其特征在于，包括：S1.将电机运行到初始位置，记录当前时间为初始时刻；S2.当电机运行至初始位置时，以第一加速度对电机加速至中间时刻，电机在中间时刻的位置为中间位置，记录电机在初始位置和中间位置之间电磁转矩的二重积分；S3.当电机运行至中间位置时，以第二加速度对电机加速至末端时刻，电机在末端时刻的位置为末端位置，记录电机在中间位置和末端位置之间电磁转矩的二重积分；S4.利用下述公式计算电机的转动惯量：式中，t0表示初始时刻，t1表示中间时刻，t2表示末端时刻，t1
‑
t0＝t2
‑
t1；θ0表示初始位置，θ1表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐家雄，
申请(专利权)人：成都中天自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：