基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，包括：测试车辆感知场景，测试车辆决策系统做出决策并发送控制车辆运动信号到测试车辆执行系统；采集测试车辆行驶状态数据，同时将控制车辆运动信号发送至行驶模拟模块和模拟测试场景模块；行驶模拟模块根据控制车辆运动信号模拟车辆执行行驶动作；模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟；根据测试车辆相对位置和场景内参照物相对位置获得测试车辆绝对位置传输至模拟卫星定位模块模拟测试车辆的GPS位置变化，并将GPS位置信息传输给测试车辆，测试车辆决策系统通过GPS位置和模拟场景进行后续规划路线与行驶决策。进行后续规划路线与行驶决策。进行后续规划路线与行驶决策。

【技术实现步骤摘要】
基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法和系统


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法。以及，一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试系统。

技术介绍

[0002]近年来，卫星导航定位系统快速普及和发展，其在经济建设、社会发展、国家安全和国民生产生活等方面发挥着日趋重要的作用。卫星定位和高精地图已是智能驾驶系统核心技术之一。
[0003]在现阶段的智能驾驶及ADAS模拟测试中，主要通过虚拟仿真测试和实车道路测试。虚拟仿真测试通过模拟传感器数据对各种行驶场景进行模拟或者直接在模拟软件中进行测试,实车道路测试则需要有实地场景和实车行驶。
[0004]而在封闭的场地中进行场景测试时，测试车辆要么不进行移动，通过场景目标物的相对运动模拟车辆移动进行场景测试，对此时场景测试而言，常规的定位信息为错误定位；要么进行移动时因为封闭场地限制，无法收到精确的定位信息。现有的模拟卫星导航定位技术需要测试车进正常行驶，而测试车辆不移动的测试方式则要求搭建模拟卫星信号发射器覆盖原有定位信号。传统模拟定位技术测试场地要求较高，不够灵活，在封闭场地的智能驾驶场景测试中，获取的定位也不精确，十分影响自动驾驶技术的研发。
[0005]因此亟需一种模拟卫星定位技术来配合智能驾驶测试模拟系统，保证在封闭场景的情况下完成对卫星定位的精确模拟，实现封闭场地下的场景测试。

技术实现思路

[0006]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0007]本专利技术要解决的技术问题是提供一种将行驶模拟、场景模拟和卫星定位模拟结合，能在封闭场地内实现智能驾驶及ADAS模拟测试全方位模拟的测试方法。
[0008]本专利技术还提供了一种将行驶模拟、场景模拟和卫星定位模拟结合，能在封闭场地内实现智能驾驶及ADAS模拟测试全方位模拟的测试系统。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，包括以下步骤：
[0010]指定测试车辆给定路线出发点，以及模拟卫星定位模块中与所述给定路线出发点对应的出发点；
[0011]将测试车辆置于行驶模拟模块上，测试车辆感知场景，测试车辆决策系统做出决策并发送控制车辆运动信号到测试车辆执行系统，测试车辆执行相应行驶动作；
[0012]采集测试车辆行驶状态数据，同时将控制车辆运动信号发送至行驶模拟模块和模
拟测试场景模块；
[0013]行驶模拟模块根据控制车辆运动信号模拟车辆执行行驶动作，同时获得测试车辆相对位置；
[0014]模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟，同时获得场景内参照物相对位置；
[0015]根据测试车辆相对位置和场景内参照物相对位置获得测试车辆绝对位置传输至模拟卫星定位模块模拟测试车辆的GPS位置变化，并将GPS位置信息传输给测试车辆，测试车辆决策系统通过GPS位置和模拟场景进行后续规划路线与行驶决策。
[0016]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，行驶模拟模块能模拟测试车辆横向运动以及模拟纵向轮胎滚动。
[0017]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，控制车辆运动信号经过控制算法转换为行驶模拟模块的控制信号，行驶模拟模块根据所述控制信号模拟车辆执行行驶动作。
[0018]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟，包括：
[0019]行驶动态目标物根据测试车辆行驶状态信号中的车速进行运动叠加；
[0020]静态目标物则直接根据测试车辆行驶状态信号中的车速对测试车辆进行相对运动。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试系统，包括：
[0022]行驶模拟模块，其根据测试车辆的控制车辆运动信号模拟车辆执行行驶动作，同时获得测试车辆相对位置；
[0023]数据采集及总控模块，其采集测试车辆行驶状态数据，同时将控制车辆运动信号发送至行驶模拟模块和模拟测试场景模块
[0024]模拟测试场景模块，其控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟，同时获得场景内参照物相对位置；
[0025]模拟卫星定位模块，其根据测试车辆相对位置和场景内参照物相对位置获得测试车辆绝对位置，模拟测试车辆的GPS位置变化，并将GPS位置信息传输给测试车辆。
[0026]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试系统，行驶模拟模块是能模拟测试车辆横向运动以及模拟纵向轮胎滚动的整车转毂。
[0027]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试系统，控制车辆运动信号经过控制算法转换为行驶模拟模块的控制信号，行驶模拟模块根据所述控制信号模拟车辆执行行驶动作。
[0028]可选择的，进一步改进所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试系统，模拟测试场景模块对场景内参照物执行以下控制；
[0029]行驶动态目标物根据测试车辆行驶状态信号中的车速进行运动叠加；
[0030]静态目标物则直接根据测试车辆行驶状态信号中的车速对测试车辆进行相对运动。
[0031]本专利技术的工作原理如下：
[0032]测试车辆的决策系统依据场景内参照物运动变化进行决策，发送控制车辆运动信号到执行系统，测试车辆会按照控制车辆运动信号要求执行行驶动作，同时采集测试车辆执行系统的车辆行驶状态数据传输到数据采集及总控模块。
[0033]测试车辆运动相对定位：数据采集及总控模块将车辆行驶状态数据进行采集处理，并发送控制车辆运动信号到整车转毂，整车转毂依照控制车辆运动信号控制测试车辆执行行驶动作，进行横向运动以及模拟纵向轮胎滚动，同时得到测试车辆相对定位。
[0034]场景内目标参照物相对定位：整车转毂在执行运转的同时，数据采集及总控模块将车辆行驶状态数据传到模拟测试场景模块，场景内参照物会依照测试车辆自车的纵向的轮速运动变化进行运动叠加，模拟测试场景模块控制场景内参照物做出对应的相对运动变化来实现场景模拟。
[0035]测试车辆行驶绝对定位：场景相对运动和测试车位置相对运动的定位信号经过汇总和处理后，能得到测试车辆的绝对定位并传输给GPS信息模拟装置，精确模拟出测试车在GPS上的位置变化，并将变化后的GPS信号处理传输给测试车辆，测试车辆决策系统通过此高精卫星定位规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，其特征在于，包括以下步骤：指定测试车辆给定路线出发点，以及模拟卫星定位模块中与所述给定路线出发点对应的出发点；将测试车辆置于行驶模拟模块上，测试车辆感知场景，测试车辆决策系统做出决策并发送控制车辆运动信号到测试车辆执行系统，测试车辆执行相应行驶动作；采集测试车辆行驶状态数据，同时将控制车辆运动信号发送至行驶模拟模块和模拟测试场景模块；行驶模拟模块根据控制车辆运动信号模拟车辆执行行驶动作，同时获得测试车辆相对位置；模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟，同时获得场景内参照物相对位置；根据测试车辆相对位置和场景内参照物相对位置获得测试车辆绝对位置传输至模拟卫星定位模块模拟测试车辆的GPS位置变化，并将GPS位置信息传输给测试车辆，测试车辆决策系统通过GPS位置和模拟场景进行后续规划路线与行驶决策。2.如权利要求1所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，其特征在于：行驶模拟模块能模拟测试车辆横向运动以及模拟纵向轮胎滚动。3.如权利要求1所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，其特征在于：控制车辆运动信号经过控制算法转换为行驶模拟模块的控制信号，行驶模拟模块根据所述控制信号模拟车辆执行行驶动作。4.如权利要求1所述于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，其特征在于：模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗工，
申请(专利权)人：上海和夏新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：